5、计算电机速度【51单片机控制步进电机-TB6600系列】
摘要：本节介绍用定时器定时的方式，精准控制脉冲时间，从而控制步进电机速度。
一、计算过程
电机每一步的角速度等于走这一步所花费的时间，走一步角度等于步距角，走一步的时间等于一个脉冲的时间：
TB6600及其他驱动器大多具有细分功能，考虑细分X之后，一个脉冲转动的角度为step/X，带入①式：
电机速度通常使用单位为转速RPM(转/分)，角速度（°/S）与转速之间的转换关系：
至此得到了步进电机一个脉冲的时间t，采用51单片机16位溢出定时器的模式去定时，可以得到：
至此得到了转速n与定时初值C的函数关系
二、举例计算
步进电机使用二相四线电机，步距角为1.8°，驱动器细分值设定为2，单片机晶振频率为12000000，设定转速为100RPM，带入⑥可得：
定时器0初值高8位TH0= C/256=0XFA
定时器0初值低8位TL0= C%256=0X24
三、程序代码
void main()
{
//定时器0初始化
TMOD=0X01;//设置定时器0为16位溢出模式
TH0=0XFA;//装定时寄存器初值，对应速度值100RPM
TL0=0X24;
TR0=1;//开定时器0计数
ET0=1;//开定时器0中断
EA=1;//开总中断
while(1)
{
}
}
//定时器0中断程序
void time0_int() interrupt 1
{
TH0=0XFA;//重装定时寄存器初值
TL0=0X24;
//低电平切换到高电平，产生一个脉冲
PUL=1;
_nop_();_nop_();nop_();nop_();
PUL=0;
}
四、总结
此种方式利用定时器精确定时能力，从而控制电机转速，是后续电机加减速运动的理论基础
五、附件
完整代码工程文件请见微信小程序：
