基于Ubuntu20.04安装ROS系统
文章目录
- 一、ROS简介
- 二、ROS安装
- 三、ROS安装测试
- 四、安装问题解决
- 1. sudo rosdepc init：找不到命令
- 2. ERROR: cannot download default sources list from...
- 3. Command 'roscore' not found...
- 4. Resource not found: roslaunch...
一、ROS简介
ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。
二、ROS安装
- 1. 第一步，配置软件库
在主界面左下角“显示应用程序中”选择“软件和更新”，参考如下配置
- 2. 第二步，添加ROS软件源
在终端中输入如下指令：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 3. 第三步，添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 4. 第四步，更新系统
sudo apt-get update
- 5. 第五步，安装ROS
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
- 6. 第六步，初始化rosdep
sudo rosdepc init
rosdepc update
- 7. 第七步，设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 8. 第八步，安装 rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
三、ROS安装测试
①在第一个终端下输入：
roscore
②在第二个终端下输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
③在第三个终端下输入：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
点击第三个窗口，用 ↑ ↓ ← →可控制小海龟走向
至此，ROS安装成功！
四、安装问题解决
1. sudo rosdepc init：找不到命令
解决方法：安装python3-rosdep2
sudo apt install python3-rosdep2
2. ERROR: cannot download default sources list from…
解决方法：
sudo pip install rosdepc
如果显示没有pip可以试试pip3：
sudo pip3 install rosdepc
如果pip3还没有就：
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc
3. Command ‘roscore’ not found…
解决方法：
sudo apt install python3-roslaunch
4. Resource not found: roslaunch…
解决方法：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
