四元数
四元数可用于描述刚体转动或姿态变换，与方向余弦阵相比，表达简洁。四元数是一个包含四个元素的列向量，列向量的第一个元素表示刚体围绕旋转轴转过的角度大小，其余3个元素代表了旋转轴的方向。
姿态更新算法
本程序姿态的递推计算采用四元数来实现，姿态的变化采用等效旋转矢量表示
姿态更新时，利用k-1时刻的姿态四元数以及k-1至k时刻的两次陀螺仪角增量采样，计算方法如下：
程序中四元数的规范化在函数qmulrv()中进行，该函数作用为：利用旋转矢量更新姿态四元数。
程序中双子样圆锥误差补偿在coningcom()函数中进行，该函数作用为：进行圆锥误差补偿，并输出补偿后旋转矢量。
速度更新算法
