（2）(2.2) Lightware SF45/B(350度)
文章目录
前言
1 安装SF45/B
2 连接自动驾驶仪
3 通过地面站进行配置
4 参数说明
前言
Lightware SF45/B 激光雷达(Lightware SF45/B lidar)是一种小型扫描激光雷达（重约 50g），扫描度可达 350 度，扫描范围 50m。
1 安装SF45/B
SF45/B 应安装在飞行器顶部或底部，以便激光雷达水平扫描。理想情况下，阻碍激光雷达视线的飞行器部件（GPS 杆、飞行器支腿等）数量应减少到最低限度。
2 连接自动驾驶仪
激光雷达可以连接到任何串行端口，但如果直接从自动驾驶仪为传感器供电（即不使用 BEC），请确保端口能够提供所需的 300mW 电流。许多兼容 Pixhawk 的自动驾驶仪可以为 Serial1 提供比其他端口更大的功率，因此这可能是最佳选择。
3 通过地面站进行配置
下面是第一个接近传感器的设置示例：
- SERIAL1_PROTOCOL = "11"（"Lidar360"），如果使用 Serial1；
- SERIAL1_BAUD = "115"，如果使用 Serial1；
- PRX1_TYPE = "8" (LightwareSF45B)；
- PRX1_ORIENT = "0"，如果安装在飞行器顶部；PRX1_ORIENT = "1"，如果倒置安装在飞行器底部；
- PRX1_YAW_CORR 用于调整激光雷达的前进方向。例如，如果激光雷达朝前，该参数可设为 0；如果朝后，则应设为 180；
- PRX1_IGN_ANG1 和 PRX1_IGN_WID1 参数允许定义飞行器周围应忽略的区域。例如，要避免右侧 20 度区域，可将 PRX1_IGN_ANG1 设置为 90，将 PRX1_IGN_WID1 设置为 20。
4 参数说明
1、SERIAL1_PROTOCOL：串行1协议选择
注意：更改后需要重新启动。
控制 Serial1 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
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