【关于Ubuntu换源的问题】/Ubuntu 软件更新和ros软件包定位
关于Ubuntu换源的问题
报错如下：
E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/zarquon42/meshlab/ubuntu focal Release” 没有 Release 文件。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
....
W: 目标 DEP-11-icons (main/dep11/icons-64x64.tar) 在 /etc/apt/sources.list:60 和 /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list:1 中被配置了多次
W: 目标 DEP-11-icons-hidpi (main/dep11/icons-64x64@2.tar) 在 /etc/apt/sources.list:60 和 /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list:1 中被配置了多次
W: 目标 CNF (main/cnf/Commands-amd64) 在 /etc/apt/sources.list:60 和 /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list:1 中被配置了多次
W: 目标 CNF (main/cnf/Commands-all) 在 /etc/apt/sources.list:60 和 /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list:1 中被配置了多次
修改：
直接修改源文件列表，更换所有的源链接
pf@pf-NUC12WSKi7:/etc/apt$ sudo gedit /etc/apt/sources.list
更换的链接内容如下：
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
自己用的比较爽的
继续更新报错
命中:18 https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo focal InRelease
正在读取软件包列表... 完成
E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/zarquon42/meshlab/ubuntu focal Release” 没有 Release 文件。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
执行：
pf@pf-NUC12WSKi7:/etc/apt$ cd /etc/apt/sources.list.d
pf@pf-NUC12WSKi7:/etc/apt/sources.list.d$ ls
fossfreedom-ubuntu-indicator-sysmonitor-focal.list
fossfreedom-ubuntu-indicator-sysmonitor-focal.list.save
google-chrome.list
google-chrome.list.save
librealsense.list
librealsense.list.save
ros-latest.list
ros-latest.list.save
vscode.list
vscode.list.save
zarquon42-ubuntu-meshlab-focal.list
zarquon42-ubuntu-meshlab-focal.list.save
移除最后两行即可，使用rm/mv指令都可以
zarquon42-ubuntu-meshlab-focal.list
zarquon42-ubuntu-meshlab-focal.list.save
再次更新软件源即可
sudo apt-get update
关于ros 找不到软件安装包的问题
对于Ubuntu 20.04 也即是，对应的ROS镜像是focal版本，USTC的镜像发现没有focal版本的，http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/dists/ 这个镜像源有xenial等其他版本的ubuntu镜像。ROS镜像在wiki上查找国内可用的镜像，发现清华镜像有focal版本的，即noetic版本。
更换ros源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
更换为清华镜像源后应该会出现秘钥的错误，更改秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
经过上面的更改后，
执行sudo apt-get update