openpnp - 调整轴的步进精度

openpnp - 调整轴的步进精度

概述

拿到手的设备, 验证X,Y轴的精度.
拿钢板尺放在顶部相机下面, 用JOG面板和顶部相机配合.
发现X轴每走100mm, 多走0.1mm. 我的X轴为800mm, 如果从左走到右, 那差不少呢.
Y轴也是多走了, 比X轴程度轻一些.
请教同学, 本来想调整伺服控制器的参数, 将控制轴的脉冲数增加10倍.
他想了一个好办法, 只需要将设备配置文件和openpnp的每mm步数自己微调, 就行.
试了一下好使, 现在X, Y各走500mm, 总误差不到0.1. 懒得再调整了, 就这了.

笔记

沙冰主板的配置 - 每mm步数

# Basic motion configuration
default_feed_rate                            60000             # Default speed (mm/minute) for G1/G2/G3 moves	G1/G2/G3移动的默认速度（mm/min）
default_seek_rate                            60000             # Default speed (mm/minute) for G0 moves		G0移动的默认速度（mm/min）
mm_per_arc_segment                           0.0              # Fixed length for line segments that divide arcs, 0 to disable
#mm_per_line_segment                         5                # Cut lines into segments this size
mm_max_arc_error                             0.01             # The maximum error for line segments that divide arcs 0 to disable
                                                              # note it is invalid for both the above be 0
                                                              # if both are used, will use largest segment length based on radius

# Arm solution configuration : Cartesian robot. Translates mm positions into stepper positions
# See http://smoothieware.org/stepper-motors
# alpha_steps_per_mm 修改前是100
alpha_steps_per_mm                           99.9             # Steps per mm for alpha ( X ) stepper	X轴步进电机每毫米步数
# beta_steps_per_mm 修改前是100
beta_steps_per_mm                             99.95            # Steps per mm for beta ( Y ) stepper	Y轴步进电机每毫米步数
# gamma_steps_per_mm 不方便测量, 就算差个0.x也无所谓
gamma_steps_per_mm                         100           # Steps per mm for gamma ( Z ) stepper	Z轴步进电机每毫米步数

openpnp的配置 - 每mm步数

openpnp中的每mm步数要和主板配置的每mm步数相同.

钢板尺的测量效果

手头的钢板尺就500mm长, 钢板尺在工作平面上只有夹具的2个支撑点,估计有弯曲.
X方向-起点

X方向-终点
向右每次走100mm,走5次, 再向左走10mm

Y方向-起点

Y方向-终点

备注

因为测量工具就是一个普通的500mm钢板尺, 钢板尺的支点也不是一个平面(钢板尺放置后, 也是有弯曲的), 大概齐测量一下.

起点和终点都能压线, 这就挺好的.

精度主要靠硬件, 软件配置上可以微调一下. 数值精度是小数点后2位.

END