Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建

1. 源由

折腾了一段时间，再次捡起《Ardupilot开源飞控之FollowMe计划》。

参考以下信息，搭建硬件验证平台：

• 【1】A small VIO system using raspberry pi and arducam ov9281
• 【2】Integration of ArduPilot and VIO tracking camera (Part 1): Getting started with the Intel Realsense T265 on Rasberry Pi 3B

今天刚发出去OpenIPC模块，提出修改方案，后续逐步完善，搭建测试验证平台。自己玩玩，进度比较慢，有兴趣的朋友评论、点赞，催促催促，谢谢！

2. 硬件框架

imx415 --CSI--> ssc338q(OpenIPC+MavProxy) <--USB--> rtl8812au
                       ^                                ^
                       |                                |
                      UART                             WiFi
                       |                                |
                       v                                v
                H743 FC(Ardupilot)       JetsonOrin(VINS Mono+ego planner)

3. 软件版本

注：问号的地方版本尚未确定。

 FC: Ardupilot 4.5.4
IPC: ???
 OS: Jetson Linux 35.5.0
 MW: ROS NOETIC

OpenCV: 4.5.1
Ceres: 1.14.0
Eigen: 3.3.9
VINS Mono: ???
ego Planner: ???

3.1 Ardupilot

• Ardupilot 4.5.4
• Ardupilot开源飞控工程项目编译回顾

3.2 OpenIPC

???

3.3 VINS Mono

???

3.4 ego Planner

• ego Planner ???
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner编译安装

4. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner编译安装
【3】Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考