【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十五）】六自由度机器人笛卡尔空间轨迹规划仿真实例
使用机器人工具箱（如Robotics Toolbox）进行六自由度机器人的笛卡尔空间轨迹规划是一个常见的机器人编程任务。这里我将提供一个基于Robotics Toolbox的示例来说明如何完成这个任务。
matlab仿真代码（每一步附详细注释）：
clear;clc;L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); %Link 类函数L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2);L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4);L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0);robot=SerialLink([L1,L2,L3,L