FreeRTOS的递归互斥锁

在FreeRTOS中，递归互斥锁（Recursive Mutex）是一种特殊类型的互斥锁，允许同一个任务多次获取锁而不会导致死锁。配置和使用递归互斥锁的步骤如下：

### 1. 配置FreeRTOS

确保你的FreeRTOS配置文件（通常是`FreeRTOSConfig.h`）中启用了互斥锁功能。通常情况下，这个功能是默认启用的，但你可以检查以下配置项：

#define configUSE_MUTEXES 1

### 2. 创建递归互斥锁

使用`xSemaphoreCreateRecursiveMutex`函数创建一个递归互斥锁。

#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"

// 创建递归互斥锁
SemaphoreHandle_t xRecursiveMutex;

void createRecursiveMutex() {
    xRecursiveMutex = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();
    if (xRecursiveMutex == NULL) {
        // 处理创建失败的情况
    }
}

### 3. 获取递归互斥锁

使用`xSemaphoreTakeRecursive`函数获取递归互斥锁。

void taskFunction() {
    if (xSemaphoreTakeRecursive(xRecursiveMutex, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
        // 成功获取锁，执行需要保护的代码
    }
}

### 4. 释放递归互斥锁

使用`xSemaphoreGiveRecursive`函数释放递归互斥锁。

void taskFunction() {
    if (xSemaphoreTakeRecursive(xRecursiveMutex, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
        // 成功获取锁，执行需要保护的代码

        // 释放锁
        xSemaphoreGiveRecursive(xRecursiveMutex);
    }
}

### 5. 示例代码

以下是一个完整的示例代码，展示了如何创建和使用递归互斥锁：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"

SemaphoreHandle_t xRecursiveMutex;

void vTask1(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        if (xSemaphoreTakeRecursive(xRecursiveMutex, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
            // 成功获取锁，执行需要保护的代码
            // 可以多次获取递归锁
            if (xSemaphoreTakeRecursive(xRecursiveMutex, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
                // 执行需要保护的代码

                // 释放锁
                xSemaphoreGiveRecursive(xRecursiveMutex);
            }
            // 释放锁
            xSemaphoreGiveRecursive(xRecursiveMutex);
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}

void createRecursiveMutex() {
    xRecursiveMutex = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();
    if (xRecursiveMutex == NULL) {
        // 处理创建失败的情况
    }
}

int main(void) {
    // 初始化硬件和其他必要的设置

    // 创建递归互斥锁
    createRecursiveMutex();

    // 创建任务
    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 如果代码运行到这里，说明调度器启动失败
    for (;;);
}

通过以上步骤，你可以在FreeRTOS中成功配置和使用递归互斥锁。