机器人速度雅可比矩阵(机器人动力学)
博途PLC矩阵求逆
矩阵求逆 博图SCL_博图矩阵运算-CSDN博客文章浏览阅读839次。本文介绍如何用C语言实现矩阵求逆的过程，详细解析了相关代码，适合线性代数和编程爱好者学习。https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/122367883
1、二自由度平面关节机器人速度雅可比矩阵
上面的末端x和y坐标可以利用简单投影计算，通过简单三角函数就可以求解，我们发现末端坐标x,y都是关于θ1和θ2的函数，这样我们可以对它求偏微分，得到一个全微分方程。
2、雅可比矩阵
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