ROS1是DCS,ROS2是FCS
在控制系统中，DCS（Distributed Control System，分布式控制系统）和FCS（Field Control System，现场控制系统）是常见的两种系统架构。将ROS1比作DCS，将ROS2比作FCS，是因为这两者在架构设计上的本质区别类似于DCS和FCS。
ROS1 作为 DCS：
ROS1的架构更接近于集中式的分布式控制系统，在这种架构中有一个中心控制单元，它起到重要的协调作用。ROS1中的核心节点（如master）相当于DCS中的中央控制单元，负责协调不同模块（节点）的通信和数据交换。每个ROS节点依赖于ROS Master来进行节点间的注册、查找和通信。ROS Master相当于系统的“集中控制中心”，缺少它，系统的节点无法彼此交互。
特点：
- 集中控制：ROS Master负责节点的发现和通信，类似于DCS中的中心控制器。
- 较差的实时性：由于数据通过ROS Master进行路由，这增加了延迟。
- 单点故障：如果ROS Master出现问题，整个系统的通信会中断。
ROS2 作为 FCS：
ROS2的架构则更接近于分散的现场控制系统。ROS2采用了分布式的设计理念，去掉了ROS Master的集中控制。通过使用DDS（Data Distribution Service）作为通信中间件，ROS2实现了去中心化的架构。每个节点可以直接相互通信，无需依赖于中心控制器。这类似于FCS，FCS中的每个设备都有更多的自治能力，能够自主地进行操作和控制。
特点：
- 去中心化：没有ROS Master，每个节点都可以直接发现和通信。
- 更好的实时性：通过DDS，ROS2可以实现更低的延迟和更好的实时性能。
- 更高的容错性：去除了单点故障，系统的每个节点都可以独立运作，增强了鲁棒性。
总结：
- ROS1 是 DCS：因为它依赖于集中控制（ROS Master），通信和协调都通过一个中心节点进行。
- ROS2 是 FCS：因为它是去中心化的，节点之间可以自主通信，不再依赖中心节点进行协调，具有更好的容错性和实时性。
这种类比可以帮助我们理解ROS1和ROS2在系统架构上的不同设计理念，并体现出ROS2在现代工业控制系统中的更大灵活性和自主性。