机器人机构、制造

        简单整理一下，在学习了一些运动学和动力学之类的东西，简单的整合了一些常用的机械结构和图片。

1.电机：

市面上的电机有：直流电机，交流电机，舵机，步进电机，电缸，无刷电机，伺服电机等等。

因为对于机器人来说需要对关节进行位置，速度，和加速度控制，所以经常使用的是伺服电机和无刷电机。

伺服电机：

特点：利用相配的驱动器可以进行对位置，速度，加速度，电流的控制。 

无刷电机：

特点：使用FOC算法和三环pid，也可以进行对位置，速度，加速度，电流的控制。

电/气缸：

特点：可以对位置，速度，加速度和力矩的控制。

        如果在做机器人不考虑力的时候，也可以使用舵机和步进电机。可以对位置进行控制，舵机不可以对速度进行控制，而步进电机是可以的。

2.主控板

对于机器人来说，主控板有好多的选择，这里列出一部分，工控机，树莓派，plc，stm32，esp32，stc89c51等等，均可以进行，但是相对应的性能确不一样。对于一些需要进行实时控制的机器人来说，要保证满足2-4ms的运行周期，也就是运行所有程序完最大不能超过4ms。

3.其他

轴承：

滚动轴承：深沟球轴承，角接触球轴承，圆柱滚子轴承，圆锥滚子轴承。

滑动轴承：径向滑动轴承，推力滑动轴承，深沟球轴承、滚针轴承。

注意：在机器人设计时应该考虑合适的轴承，作为关节连接处的轴承。不同类型的轴承各有其特点和适用场景。在选择轴承时，需要根据具体的应用需求，如载荷类型、速度、精度、成本等因素进行综合考虑。通过合理选择轴承类型，可以实现系统的高效、稳定和可靠运行。

虎克铰：

特点：也称为万向节（Universal Joint），是一种用于传递旋转运动的机械装置。它允许两个轴之间的角度变化，常用于汽车传动系统、机器人关节等。

同时还包括，转动铰，移动铰，球铰等等。

传动系统：皮带，皮带轮，同步轮，齿轮，凸齿轮，电子杆，链条，链轮等等
皮带轮：

链轮

特点：

• 皮带和皮带轮：用于传递动力，常见于线性运动和旋转运动。

• 齿轮：用于精确传递动力和改变运动方向，常见的有直齿轮、斜齿轮、蜗轮蜗杆等。

• 链条和链轮：用于长距离动力传递，常见于自行车和工业机器人

关节与连杆：球铰链，连杆

球铰链：

连杆：

支撑和固定结构

底座，法兰盘，螺栓和螺母，垫圈和销钉

 法兰盘：

销钉:

• 底座：用于支撑和固定机器人，通常由金属或复合材料制成。

• 法兰盘：用于连接不同部件，提供刚性连接。

• 螺栓和螺母：用于固定和连接不同部件。

• 垫圈和销钉：用于增加连接的稳定性和可靠性。

无油衬套：

        是一种特殊类型的滑动轴承，它不需要外部润滑油或润滑脂，能够在无油或低润滑条件下工作。这种轴承通常由自润滑材料制成，能够在运行过程中自行提供润滑，从而减少维护成本和环境污染。 

联轴器：

 滚轮：

肘夹：

 就先介绍以上一般机器人可能会用到的机构，具体详细的机构可以看看这本书。