ROS与无人驾驶学习笔记（零）——问题汇总

在学习ubuntu、ros以及无人驾驶过程中遇到的问题我都记在在这里

ubuntu相关问题

❤ 2024.9.20 ❤

· ubuntu中中文输入法没有输入框

因为我用的是arm平台，于是很多ubuntu系统的软件运行不正常。。。

遇到的第一个问题就是中文输入法

○ 问题描述：

系统中安装中文输入法后，可以输入中文，但是看不到输入框

我所使用的ubuntu系统中带有fcitx输入法，我首先安装了谷歌拼音输入法

使用sudo apt install fcitx-googlepinyin安装

安装完成后出现如上述问题

○ 问题原因分析

应该是fcitx程序中的面板ui程序（fcitx-ui-qimpanel）造成的

在出现问题后，我又尝试安装了搜狗拼音输入法，但是没有安装成功，应该是搜狗拼音本身不支持我的硬件平台

但是有个提示引起了我的注意

（这个不是我的提示，是我盗来的）

按照一些文章里描述的方法，我用下面的指令卸载了fcitx-ui-qimpanel

sudo apt-get remove fcitx-ui-qimpanel

然后发现安装完后还是不能使用，但是卸载之后输入面板就能显示了

○ 解决方法

讲fcitx-ui-qimpanel卸载

sudo apt-get remove fcitx-ui-qimpanel

然后重启

❤ 2024.9.20 ❤

· 在ubuntu中使用双拼输入

○ 问题描述

在ubuntu中无法使用双拼输入

这里说的无法使用是在我使用的arm平台上，这个平台能安装的输入法很有限，除了系统自带的之外我只成功安装了谷歌拼音输入法

但是谷歌拼音这个版本貌似不支持双拼输入

○ 解决方法

使用sunpinyin输入法实现双拼输入

我在配置输入法的过程中发现fcitx自带的输入法就挺好用，只是默认没有激活，只需要在

输入法设置里面添加就好

点击加号

取消 【only show current language】选项

找到【sunpinyin】添加之后如上上图

然后在【Addon】选项卡里选择【Sunpinyin】点【Configure】

勾选【Use shuangpin instead of quanpin】就OK了

❤ 2024.9.20 ❤

· ros卸载重装报错的问题

○ 问题描述

使用如下指令重装ROS时，出现如下下所示错误提示

sudo apt install ros-melodic-desktop-full 

错误提示：

The following packages have unmet dependencies:
 ros-melodic-desktop-full : Depends: ros-melodic-desktop but it is not going to be installed
                            Depends: ros-melodic-perception but it is not going to be installed
                            Depends: ros-melodic-simulators but it is not going to be installed
                            Depends: ros-melodic-urdf-sim-tutorial but it is not going to be installed
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

○ 问题分析

我用的工控机之前安装工ros，但是当我运行roscore指令时，提示找不到该指令

于是我打算重新安装ros，但是在重装的过程中出现了上面这个错误

下面是一些相关问题的文章

→→→解决ros-melodic-desktop-full（18.04）安装过程中未满足的依赖关系问题（注：也可以解决20.04noetic的）

→→→安装ros报错：ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装等

→→→ROS melodic 重新安装

上面说可能是ROS的服务器在国内访问受限引起的，但是我尝试更改发现不行

于是我参考这篇文章的方法

→→→ROS melodic 重新安装

受限卸载所有ros相关的组件

sudo apt-get remove ros-* 
sudo apt-get purge ros-*
sudo apt-get autoremove

然后使用aptitude指令重新安装ros

sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

但是我安装结束后却提示没有新的包被安装，我重复了好几次都不行

后来发现，我在安装过程中习惯了一路【y】，但是实际上第一个提示是说要不要保持现状，这个时候应该按【n】

安装完成后问题解决，roscore可以正常运行

○ 解决方法

使用aptitude指令，第一个选项选择【n】

sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

※ 使用aptitude指令之前需要先安装aptitude工具包

sudo apt-get install aptitude