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3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_MoveRelative

article 2024/9/29 16:48:48

机器自动化控制器——第三章轴指令 5

- MC_MoveRelative
- - 变量
  - - ▶输入变量
    - ▶输出变量
    - ▶输入输出变量
  - 功能说明
  - - ▶指令详情
    - ▶时序图
    - ▶重启运动指令
    - ▶多重启动运动指令
    - ▶异常

MC_MoveRelative

指定自指令当前位置起的移动距离，进行定位。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_MoveRelative	相对值定位	FB		MC_MoveRelative_instance ( Axis := 《参数》 , Execute := 《参数》 , Distance := 《参数》 , Velocity := 《参数》 , Acceleration := 《参数》 , Deceleration := 《参数》 , Jerk := 《参数》 , BufferMode := 《参数》 , Done => 《参数》 , Busy => 《参数》 , Active => 《参数》 , CommandAborted => 《参数》 , Error => 《参数》 , ErrorID => 《参数》 );

变量

▶输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	在上升沿开始指令。
Distance	移动距离	LREAL	负数、正数、“0”	0	指定自指令当前位置起的移动距离。单位为[指令单位]。 *1
Velocity	目标速度	LREAL	正数	0	指定目标速度。2 单位为[指令单位/s] 。1
Acceleration	加速度	LREAL	正数或“0”	0	指定加速度。单位为[指令单位/s2]。*1
Deceleration	减速度	LREAL	正数或“0”	0	指定减速度。单位为[指令单位/s2]。*1
Jerk	跃度	LREAL	正数或“0”	0	指定跃度。单位为[指令单位/s3]。*1
BufferMode	缓存模式选择	_eMC_ BUFFER_ MODE	0: _mcAborting 1: _mcBuffered 2: _mcBlendingLow 3: _mcBlendingPrevious 4: _mcBlendingNext 5: _mcBlendingHigh	0 *3	指定多重启动运动指令时的动作。 0：中断 1：等待 2：以低速合并 3：以前一个速度合并 4：以后一个速度合并 5：以高速合并

1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
2.请务必设定目标速度。不作设定就执行动作，将发生异常。
3.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。

▶输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕时变为TRUE。
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后变为TRUE。
Active	控制中	BOOL	TRUE, FALSE	控制中变为TRUE。
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止时，变为TRUE。
Error	错误	BOOL	TRUE, FALSE	发生异常时变为TRUE。
ErrorID	错误代码	WORD	*1	发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

1.请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。

► 输出变量的反映时间

变量	变为TRUE的时间	变为FALSE的时间
Done	定位完成后	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Busy	Execute的上升沿	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
Active	开始指令后	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted	• 利用其它指令多重启动运动指令(中断)，中止本指令时 • 因发生异常，中止本指令时 • 发生异常过程中，启动本指令时 • 执行MC_Stop指令中，启动本指令时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Error	本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时	异常已解除时

▶输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Axis	轴	_sAXIS_REF	－	指定轴。 *1

1.请使用在SysmacStudio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认“MC_Axis”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[],_MC1_AX[],_MC2_AX[])。

功能说明

指定自指令当前位置起的移动距离，进行定位。
在Execute(启动)的上升沿，开始相对定位的动作。
可在输入变量中指定Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)。
相对定位的动作示例如下所示。

将加速度、或减速度指定为“0”并启动后，不作加减速而达到目标速度。
减速度为“0”时的动作示例如下所示。

需要平稳加减速时指定Jerk(跃度)。
指定Jerk(跃度)后的动作示例如下所示。

关于Jerk(跃度)的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”。

▶指令详情

计数模式为[旋转模式]时，指定超出轴参数的[环计数器下限设定值]～[环计数器上限设定值]的相对距离范围的Distance(移动距离)，可实现环多圈定位。
指令当前位置为“-20”、Distance(移动距离)指定为“300”时的动作示例如下所示。

将Distance(移动距离)指定为“0”并启动后，轴不发生移动，但是Done(完成)将变为TRUE。

使用注意事项

定位完成前重启相对值定位时，请注意以下几点。
如果在MC功能模块重启前定位已完成，则表现为常规的指令启动。
常规指令启动时，在以指令启动时的位置为基准的相对位置进行定位。
重启指令时，在以原指令启动时的位置为基准的相对位置进行定位。

► 到位检查

根据轴参数的[到位宽度]、[到位检查时间]的设定，进行本指令的到位检查。

▶时序图

在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
在下一个周期Active(控制中)变为TRUE。
达到Distance(移动距离)、定位完成时，Done(完成)变为TRUE。
利用其它指令中止本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)、Active(控制中)变为FALSE。

▶重启运动指令

在定位动作中变更输入变量，再次将Execute(启动)设为TRUE，可变更本指令的动作。
重启运动指令可变更的输入变量有Distance(移动距离)、Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
重启时的Distance(移动距离)的起点，并非重启时的指令当前位置，而是最初启动本指令的指令当前位置。
在变更Distance(移动距离)和Velocity(目标速度)的同时两次重启运动指令时的动作示例如下所示。

使用注意事项

即使需要变更Distance(移动距离)以外的输入参数时，也必须在Distance(移动距离)中代入与原指令相同的数值，然后重启指令。
例如，如果将Distance(移动距离)的值变更为“0”并重启指令，则将初次启动时的Distance(移动距离)设为“0”并重启指令。
因此返回到原来的开始位置。
如下图所示。

重启运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”。

▶多重启动运动指令

多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”。

► 其它指令执行中的本指令启动

对当前正在执行的指令启动本指令，可切换或缓存到本指令。
各轴可缓存到1个。
多重启动运动指令时的Distance(移动距离)的起点为，启动本指令，Active(控制中)变为TRUE时的指令当前位置。
多重启动时的本指令的动作由BufferMode(缓存模式选择)指定。

缓存模式选择	说明
中断	立即中止当前正在执行的指令，切换为本指令。轴的动作方向因指令切换而反转时，根据轴参数中的“反转时动作”进行反转。
等待	当前正在执行的指令正常完成后，已缓存的本指令自动启动。
合并以低速合并以前一个速度合并以后一个速度合并以高速合并	以当前正在执行的指令到达目标位置时的速度(中继速度)为启动速度，连续使已缓存的本指令动作。变更当前正在执行的指令的动作，确保以中继速度到达目标位置。中继速度的指定方法分为如下4种。
	当前正在执行的目标速度与已缓存的目标速度中，以速度较低者为中继速度。
	以当前正在执行的目标速度为中继速度。
	以已缓存的本指令的目标速度为中继速度。
	当前正在执行的目标速度与已缓存的目标速度中，以速度较高者为中继速度。