ROS学习笔记（二）：鱼香ROS — 超便捷的一键安装/配置/换源指令（Ubuntu/ROS/ROS2/IDE等）

前言

关于Ubuntu与ROS的常规安装，可以看这几篇。

• SLAM实操入门（一）：在已有WIN10的电脑上安装Ubuntu20.04
• SLAM实操入门（二）：安装ROS Noetic并运行“小乌龟”程序
• ROS学习笔记（一）：ROS1入门简明介绍（附详细注释）

本系列主要用来记录学习ROS的相关内容，本文为ROS操作系统简明概要。

鱼香ROS

在机器人开发中，ROS（Robot Operating System）是不可或缺的工具。然而，ROS的安装和配置可能让初学者望而却步。
感谢鱼香ROS社区推出了一系列便捷的一键安装工具，让大家可以非常轻松、快速地搭建开发环境。

1 一键安装：快速搭建开发环境

鱼香ROS一键安装的开源地址为：

• 小鱼的一键安装系列（社区地址）
• 小鱼的一键安装系列（github开源仓库）

目前支持的工具有：

1. 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)
2. 一键安装:VsCode(支持amd64和arm64)
3. 一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
4. 一键安装:nodejs开发环境
5. 一键安装:Docker(支持amd64和arm64)
6. 一键安装:cartographer 贡献
7. 一键安装:微信客户端
8. 一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
9. 一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
10. 一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统) 贡献

项目提供了一键安装指令，帮助开发者一键完成安装和配置。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• 该指令支持系统一键换源、ROS1/ROS2的一键安装，还涵盖了VSCode、GitHub桌面版等常用开发软件，极大简化了开发流程。只需要一行命令，就能自动完成安装，节省了大量手动配置的时间。

2 具体使用

2.1 如何开始？

该命令的使用非常简单，打开终端，粘贴一键安装指令

输入权限密码后，会直接进入安装菜单：

我们可以看到菜单介绍非常清晰，主要包括了三大类：

1. ROS相关
   安装ROS1/ROS2本体及相关工具
   常用的一般就是 [1]（安装ROS）和 [3]（rosdep自动安装项目ROS依赖）
2. 常用软件
   安装VsCode等集成开发环境，以及微信、QQ等的Linux版本
   按需安装即可
3. 配置工具
   更换系统源、配置python源等

只需要在终端中输入具体内容前的数字，即可执行安装程序

2.2 我的常用配置方案

通常而言，在一台新的ubuntu系统上，我会按如下顺序进行快速配置

【5】:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
安装后

sudo apt update
sudo apt upgrade

【14】:一键安装:xxxxxxx工具
（自己尝试一下看）
【7】:一键安装:VsCode开发工具
（非常常用的集成开发环境 / IDE）
【1】:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
（根据系统与需求安装ROS）
【3】:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
（rosdep工具自动安装依赖）

2.3 安装示例

以更换系统源为例，在终端中输入前方序号【5】，回车

这时会出现一个新的选择菜单，如图所示，根据提示选择【2】，回车

接下来就会自动针对不同源进行测速，并更换合适的源了，什么都不用管，非常方便

完成镜像后会出现新的菜单，可以选择添加ROS源，输入【1】

安装其他的内容操作类似，根据提示来即可

3 总结

总结来说，通过鱼香ROS开发的一键安装命令，降低了环境配置与ROS开发的复杂性，让更多的开发者能够快速上手，而不是耗费时间在环境配置上。

相关链接

其他内容可参考：

• SLAM实操入门（一）：在已有WIN10的电脑上安装Ubuntu20.04
• SLAM实操入门（二）：安装ROS Noetic并运行“小乌龟”程序
• ROS学习笔记（一）：ROS1入门简明介绍（附详细注释）