使用激光定高需要注意的问题以及效果测试与读取
使用激光定高需要注意的问题
飞控参数要修改EKF2_HGT_REF
需要改成 range sensor
此时，PX4会选择融合来自激光定高模块传输的高度数据，而不再使用其他数据来源如动捕的z数据
(如果用vision的话手动向vision_pose里面发数据也不是不行【狗头】)
效果测试
- mavlink直接看效果
在mavlink inspector中，找到DISTANCE_SENSOR这一项，勾选current_distance的绘图，可以看到激光定高测试结果的变化趋势曲线。
- mavros读取
在/mavros/altitude下会显示当前mavros中的高度结果。
话题消息类型：mavros_msgs/Altitude
std_msgs/Header header
float32 monotonic
float32 amsl
float32 local
float32 relative
float32 terrain
float32 bottom_clearance
其中，relative显示的就是当前对地高度。