【规控+slam】探索建图方案及代码分享
系列文章目录
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TODO:写完再整理
文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 背景
- 建图描述
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- SLAM
- 定位+感知数据标记构建地图
- 自动探索建图规划
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- 方法一：手动遥控探索建图
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- 算法步骤
- 方法二：手动给定目标点探索建图
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- 算法原理
- 方法三：frontier_base的大致探索
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- Frontier-based边界探索算法思想
- 算法步骤
- 代码实现
- 方法四：frontier_lite的大致探索：BFS把区域的大致形状搞出来
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- 算法步骤
- 算法改进策略
- 代码实现
- 方法五：CS-frontier
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- 算法改进策略
- 算法流程
- 方法六：follow_boundary边界探索：完善边界死角的形状
- 方法七：coverage探索：完善区域内小面积的未被探索的位置
- 方法八：RRT类探索采样
- 方法九：增强强化学习
- 总结
- 参考链接
前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对探索建图方案分享做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
背景
建图描述
SLAM
SLAM描述
SLAM全称：Simultaneous Localization and Mapping&#