Linux设备上cifx板卡作为ethercat从站的调试记录

调试目标：

PC主机作为ethercat主站，linux设备上的cifx板卡作为ethercat从站，实现两边的正常交互。

环境准备：

windows系统的PC，PC上的intel网卡（必须选用支持做主站的网卡型号），linux设备，插在linux设备的cifx网卡，Twincat软件（做主站），SYCON.net（调试从站）

步骤：

1、Twincat，SYCON。net两个软件的安装，Linux设备的cifx驱动安装网上的教程已经很多了，我就不再赘述了。我简单记录一下我遇到过的问题。Twincat的device右键scan为灰色，重启一下设备就好了。
2、我选用的是single directory的方式在linux系统创建/opt/cifx的配置路径。一定要保证
/opt/cifx/deviceconfig/FW/channel0路径下有cifxecs.nxf文件。
3、打开SYCON.net，将ethercat下的Gateway/Stand alone slave下的CIFX设备拖到左边总线上

双击点开总线上的slave设备。


输入linux设备的ip
4、在linux运行测试程序cifxtcpserver，只要驱动装好了，这个测试程序应该是在的。

5、回到SYCON.net

点击scan就可以找到从站设备，没找到的话，可以把suitable only改成all。all找到的话勾选也可以。只能在all里找到应该是/opt/cifx/deviceconfig/FW/channel0路径下没有配置文件导致的。

可以在这里重新download一遍固件，但是我觉得没什么必要，/opt/cifx/deviceconfig/FW/channel0路径下有会自动加载的。


这里可以改输入输出IO信号的个数和名字，改不改都行，我是改了试试。
所有配置搞定后，点击apply和OK，关闭弹窗
然后再点击总线上的slave控件图标，右键选择download，就会生成一个nxd后缀的配置文件到/opt/cifx/deviceconfig/FW/channel0路径下。如果没有的话，可以右键Additional functions->export->DMB/nxd，生成一个.nxd的配置文件，手动放到路径下。
（后续更改配置也可以拖出来一个stand alone slave设备，直接修改配置导出，不一定要连接设备。）
右键connect，使从站运行起来。
6、打开Twincat，在device右键选择scan，扫描到ethercat设备。加载过程会比较慢。IO数量越少加载越快。所以前面IO我只留了两个。
7、在SYCON.net，双击连接状态下的绿色的slave图标，就可以看到当前的运行情况。

左边是Twincat模拟的ethercat主站的IO收发情况，右边是SYCON.net模拟的ethercat从站的IO收发情况。可以看到数据是对应的。

注意事项：

1、我自己本身调试了好几天，中间看了各路教程，所有软件的配置都尝试了多种办法，记不清到底那些是必须的。所以可能会有遗漏的步骤没有记录。（例如将ethercat从站的设备描述文件放到Twincat的路径下，这些很多教程都有提到过。）如果遇到跟我的界面和现象有所不同。可以多参照一些其他教程。
2、每次修改从站的配置， 主站都需要删除device并重新scan，不然运行就会出错，提示状态异常。类似图上的现象。前期以为是从站的配置不对，查了很久，浪费了很多时间，结果是主站需要重新扫描。

3、cifx板卡的网线接的是靠近三个LED灯的那个网口。也就是channel0，
其他的想起来再说吧。