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openpnp - 吸嘴校正失败的opencv参数分析

article 2024/10/4 5:40:09

文章目录

- openpnp - 吸嘴校正失败的opencv参数分析
- 概述
- 笔记
- 阶段验证 - N2吸嘴校验完
- - NT1
  - NT2
- 阶段验证 - 底部相机高级校验完
- - NT1
  - NT2
- 参数比对
- 保存 “阶段验证 - N2吸嘴校验完” 的NT1/NT2图像
- 重建参数检测环境
- - NT1ok的3个参数值
  - NT1err的3个参数值
  - NT2ok的3个参数值
  - NT2err的3个参数值
- DetectCircularSymmetry前3个参数比对结果
- 找一下这3个参数在哪里?
- - 这3个属性是可覆盖的属性
- 总结
- 怎么办？
- 备注
- 补充
- END

openpnp - 吸嘴校正失败的opencv参数分析

概述

在标定设备。
发现在底部相机高级校正结束后，自动归零后的吸嘴自动校验失败了。
好在，我对标定的每个重要节点都做了配置文件备份。
在这里插入图片描述
实现都是在一个时间段，不是外部光线照明变化的影响。
设备放那里，没磕没碰，不是机械部分变动的影响。
且用底部相机高级校正完成之前的备份配置，吸嘴是可以自动归零，自动校验成功的。
且用底部相机高级校正这个备份配置，已经会导致自动归零后，吸嘴自动校验失败。
那么可以肯定，一定是吸嘴校验参数不同的原因。
那就找找吸嘴参数到底哪里不同，在底部相机高级校正完成后，导致吸嘴校验失败。

笔记

阶段验证 - N2吸嘴校验完

将备份恢复到"N2吸嘴校验完"
归零，自动校验吸嘴成功。
打开NT1/NT2的pipeline edit, 记录参数

NT1

在这里插入图片描述

起作用的opencv命令一共3个
在这里插入图片描述

NT2

在这里插入图片描述

起作用的opencv命令一共3个
在这里插入图片描述

阶段验证 - 底部相机高级校验完

将备份恢复到"底部相机高级校验完"
归零，自动校验吸嘴失败。
打开NT1/NT2的pipeline edit, 记录参数

NT1

在这里插入图片描述

起作用的opencv命令一共3个
在这里插入图片描述

NT2

在这里插入图片描述

起作用的opencv命令一共3个
在这里插入图片描述

参数比对

打开该笔记的2份网页，分屏比对 “阶段验证 - N2吸嘴校验完”和“阶段验证 - 底部相机高级校验完”
发现参数一点都没变。
看来不是参数引起的问题。
那是底部相机高级校正后，拍摄的图像发生了变化?

保存 “阶段验证 - N2吸嘴校验完” 的NT1/NT2图像

也是在图像捕获之后，加入图像保存的命令。

在这里插入图片描述
现在就有了正常/错误的NT1/NT2的图片。
现在用单独启动的CvPipelineEditor看一下，同样的图像检测参数，对于这2组图片的检测效果有何不同？改如何调整图像检测参数?

重建参数检测环境

单独打开CvPipelineEditor
加入命令 ImageRead, 读入保存的图片
加入命令DetectCircularSymmetry, 检测吸嘴内壁
在这里插入图片描述
发现除了前3个参数，其余参数和设备配置中的吸嘴检测参数一致。
但是在设备配置中，这前3个参数是openpnp系统限制死的，不能改。
看一下设备配置中，这3个参数的值。

NT1ok的3个参数值

在这里插入图片描述

NT1err的3个参数值

在这里插入图片描述

NT2ok的3个参数值

在这里插入图片描述

NT2err的3个参数值

在这里插入图片描述

DetectCircularSymmetry前3个参数比对结果

nt1ok/nt2ok
minDiameter = 10, 14
maxDiameter = 20, 27
maxDistance = 122, 122

nt1err/nt2err
minDiameter = 2, 3
maxDiameter = 4, 6
maxDistance = 26, 26

可以看出, 正常版本的前3个值比较大，错误版本的前3个值比较小。
那么在单独的CvPipelineEditor中试试，看看前3个参数比较大容易检测正确？比较小就检测不到？
载入图片，加入DetectCircularSymmetry，勾选诊断选项
在这里插入图片描述

试过了，确实nt1err/nt2err的这3个参数是检测错误的，检测结果根本不在吸嘴内壁，而是离内壁很远。
将前3个值改为2，4，26时如下，检测失败。且检测结果和失败时的检测结果很像。
在这里插入图片描述
将前3个值改为10，20，122时如下，检测成功(虽然没有检测到吸嘴内壁，但是已经检测到了吸嘴外壁)。且检测结果和成功时的检测结果很像。

找一下这3个参数在哪里?

这3个参数一定是在配置文件里面，找一下，将较小的3个值(2,4,26)，改为好使的3个大值(10,20,122)
在4个配置文件中找了一下，没有。应该是带着系数算出来的值。
那在源码中看看，这3个值是咋算出来的。

这3个属性是可覆盖的属性

CvStage.java

        @Override
        public PropertyDescriptor[] getPropertyDescriptors() {
            PropertyDescriptor[] pds = beanInfo.getPropertyDescriptors();
            for (PropertyDescriptor pd : pds) {
                String propertyName = pd.getName();
                Object overrideProperty = getPropertyOverride(propertyName); // !
                String description = CvStage.this.getDescription(propertyName);
                if (overrideProperty != null) { // !
                    try {
                        pd.setReadMethod(null);
                        pd.setWriteMethod(null);
                    }
                    catch (IntrospectionException e) {
                    }
                    description = "<strong color=\"red\">Controlled by pipeline caller: "+propertyName+"="+overrideProperty+"</strong>"
                            + "<br/><br/>"
                            +description; // !
                }
                pd.setShortDescription(description);
            }

新手，调用关系看不出。

总结

openpnp-2022-0801版本的底部相机高级矫正有问题，根据相机的像素不同，大概率会引起问题(在底部相机高级矫正之前的版本，可以自动校验吸嘴。在底部相机高级矫正之后，进行吸嘴检测时，大概率会检测失败)

原因：给opencv用的检测参数算错了。这3个参数(DetectCircularSymmetry - minDiameter, minDiameter, maxDistance)不该动的，因为图像没变啊。.就是说，就是这3个参数算错了，导致吸嘴校验失败。

怎么办？

还是使用openpnp-2022-0801版本，进行完顶部相机高级矫正后，就算是标定完成。不过这么做，对于重度洁癖患者心里很隔应。
使用开发版本 openpnp-dev-2024-0208(实际的版本是 openpnp-dev-2023_0211), 对CVPipeline做了很多改进。看看底部相机高级矫正完成后，吸嘴自动检测是否能成功。

先试试备份的版本，确认一下顶部相机高级校正的备份是否可用。作为最后可用的配置备份。
然后换openpnp-dev-2024-0208，在每个重要的操作点备份配置, 走过底部相机高级矫正，看看吸嘴检测是否正常。