【AUTOSAR 基础软件】COM模块详解（通信）

文章包含了AUTOSAR基础软件（BSW）中COM模块相关的内容详解。本文从AUTOSAR规范解析，ISOLAR-AB配置以及模块相关代码分析三个维度来帮读者清晰的认识和了解COM这一基础软件模块。文中涉及的ISOLAR-AB配置以及模块相关代码都是依托于ETAS提供的工具链来配置与生成的，与AUTOSAR规范之间可能会有些许的出入，但总体的功能要点与处理流程都应该是一致的。

COM模块作为面向应用的最后一级通信抽象，为应用提供由板卡上涉及的通信接口（CAN/LIN/FlexRay等）收到的有效信息数据，应用完全不用考虑底层的通信实现，直接使用数据来实现应用的业务即可。以CAN通信举例，将DBC导入之后，经过RTA-BSW自动生成的COM模块就可以完成基本的使用需求，适当的连接系统信号之后应用层就可以使用有效数据，COM模块来负责打包、解包，大小端调整等工作。COM模块还提供了丰富的回调函数供基础软件实现一些特定功能，诸如我们可以使用超时回调函数来判断发送此报文的ECU节点是否正常。

目录

AUTOSAR规范解析

缩略语与概念定义

与其他模块的依赖关系

PDU Router

Com Users

COM通用定义

AUTOSAR COM basis

字节序转换与符号扩展

信号值定义

滤波

网关

模块功能行为

通信模式

I-PDUS的处理

接收超时监控

信号组

更新位

COM模块的交互模型 

时序图 

COM模块与PduR的接口

PduR、COM与RTE之间的确认处理（发送） 

PduR、COM与RTE之间的指示处理（接收） 

ISOLAR-AB配置

COM

ComGeneral

ComGwMapping

ComIPduGroups 

ComIPdus 

ComSignals

ComTimeBase

代码解析 

动态配置代码

集成代码 

静态代码 

AUTOSAR规范解析

• 为用户提供面向信号的数据接口(例如RTE、SwCluC)。
• 将AUTOSAR信号打包到待发送的I-PDU中。
• 将接收的I-PDU拆包并向用户提供接收信号(例如RTE、SwCluC)。
• 将待发送的I-PDUs的信号路由到I-PDU中，以便发送 。
• 将待发送的I-PDUs中的信号组路由到I-PDU中以发送。
• 通信传输控制(I-PDU组的启动/停止)。
• 发送请求的复制。
• 保证传输I-PDU之间的最小距离。
• 接收信号的监测(信号超时)。
• 输入信号的滤波机制。
• 通知机制（接受后，发送前，超时等回调）。
• 提供初始化值和更新指示。
• 字节顺序转换（大小端转换）。
• 符号扩展。
• 针对每个 I-PDU支持两种不同的传输模式。
• 基于信号的网关。
• 支持大且动态长度的数据类型。

我们现在分别介绍Transfer Property（发送属性）与Transmission Mode（传输模式）这两个概念。

发送属性是Signal的一个属性，主要分为Pending和Triggered两种。Pending的Signal就意味着该Signal的数据更新不会自动的触发它所在的I-PDU被发送。而Triggered的Signal在更新时可以触发它所在的I-PDU被发送。但是，并不是意味着Signal是Pending就不会被发送，只是它并不会主动的触发它所在的I-PDU发送，如果同一个I-PDU有一个Signal触发了这个I-PDU的发送，那么这个Pending的相当于也就发出去了。还有一种情况是，所在的I-PDU是周期发送的，那么只要周期到了，就会发送了。Triggered分为Triggered Without Repetition、Triggered On Change以及Triggered On Change without repetition。他们当I-PDU的传输模式为DIRECT或者MIXED时，Triggered Without Repetition为直接发送一次，Triggered On Change则判断当前信号值与上一次发送值或者初始值不同时发送ComTxModeNumberOfRepetitions+1次，Triggered On Change without repetition则断当前信号值与上一次发送值或者初始值不同时发送一次。

传输模式是对于I-PDU的一个属性。需要和上面的发送属性相结合起来理解。它一共包含四种模式，分别为Periodic、Direct、Mixed以及None。当I-PDU配置为Periodic时。那么这个I-PDU包含的Signal即便有Triggered属性的，也并不会主动的被触发，只能等待Periodic周期的到来。当I-PDU配置为Direct时，则当Signal为Triggered时，就会发送，具体次数由信号发送属性与ComTxModeNumberOfRepetitions共同决定。Mix模式则为Direct和Periodic的结合，一般情况下周期发送，事件到来就按照Direct的方式发送，之后再切换回周期发送。最后None为不发送。

COM模块还可以根据ComTxModeNumberOfRepetitions配置重复发送报文，以及当ComRetryFailedTransmitRequests配置为真时，Com模块在发送失败时会自动重发，直到超时发生。

I-PDUS的处理

对于I-PDU组，应遵循以下规则：

• 一个I-PDU可以属于任意一个I-PDU组。
• 当且仅当至少有一个I-PDU组是活动的(启动的)，则该I-PDU是活动的(启动的)。
• I-PDU组的最大数量是可预编译配置的。

开启与停止I-PDU通过Com_IpduGroupControl来控制。

下图为针对发送/接收不同I-PDUs的启动行为。

图为针对发送/接收不同I-PDUs的停止行为。

为了支持中断和轮询两种系统，可以在信号接收指示进行两种配置。IMMEDIATE和 DEFERRED，可通过ComlPduSignalProcessing配置项进行配置。 

如果I-PDU的ComIPduSignalProcessing配置为IMMEDIATE，则COM模块将分别为底层调用的Com_RxIndication或Com_TpRxIndication接口中包含的信号和信号组调用配置好的ComNotifications。 如果将I-PDU的ComIPduSignalProcessing配置为DEFERRED，则AUTOSAR COM模块首先将I-PDU的Com_RxIndication函数或相关TP接收函数中的数据分别从PduR复制到COM中。]然后COM模块将在下次调用Com_MainFunctionRx时异步调用已配置的ComNotifications。

在拆分I-PDU时，COM模块应检查接收到的数据长度(PduInfoPtr->SduLength)，
如果信号组仅部分接收到，则该信号组和所有包含的组信号不应拆封或通过ComNotification通知
。上述要求可以防止接收到不一致的信号组，从而防止接收到不一致的复杂数据类型。如果接收到的数据长度大于预期，AUTOSARCOM模块不会复制或处理未配置信号的额外接收数据。如果接收到小于预期的l-PDU，导致出现没有配置更新位的信号，则COM模块将该信号视为其更新位已设置，并将该信号解释为已更新。

COM模块继承了最小延迟计时器机制。如果I-PDU的最小延迟定时器因传输最后期限监视定时器到期而重置，并且存在对该I-PDU的延迟请求，则COM模块应立即传输该I-PDU。

接收超时监控

超时时间监控参数ComFirstTimeout和ComTimeout可以在配置容器ComSignal或ComSignalGroup中定义。相应的超时通知回调函数可以在配置容器ComSignal或ComSignalGroup的ComTimeoutNotification参数中定义。如果信号或信号组的配置参数ComTimeout被省略或配置为0，则COM模块不监控该信号或信号组。也会忽略ComFirstTimeout。

当且仅当该I-PDU包含在使能超时监控的I-PDU组中，该I-PDU的超时监控才使能。否则，关闭对I-PDU的超时监控。在接收超时的情况下，ComRxDataTimeoutAction参数决定COM模块是用初始值替换信号/信号组值还是保持最后接收到的值。当I-PDU的接收超时监控被禁用并且定时器过期时，不会给RTE任何错误指示。关闭接收超时监控不会停止接收l-PDU。

信号组

COM模块通过阴影缓冲机制实现信号组的一致性，即RTE在阴影缓冲中访问组信号。如果阴影缓冲区需要与I-PDU同步，RTE可以通过Com_SendSignalGroup或Com_ReceiveSignalGroup显式触发。同步是自动执行的。在Com_ReceiveSignalGroup将信号组数据复制到影子缓冲区后，用户可以通过调用Com_ReceiveSignal函数从影子缓冲区接收组信号。

更新位

为了使信号/信号组的接收方能够识别发送方在发送之前是否更新了该信号/信号组中的数据，COM模块支持更新位。更新位表示在包含该信号的I-PDU发送到PDU路由器之前，发送端的RTE是否更新了信号值。如果传输模式为DIRECT且ComTxModeNumberOfRepetitions大于或等于1，则不允许使用更新位。

通过在发送端和接收端进行配置，可以分别为每个信号/信号组添加最多一个更新位。更新位的位置可以通过配置参数ComUpdateBitPosition来配置。ComUpdateBitPosition包含在配置容器ComSignal中。因此，可以确保信号/信号组和相应的更新位始终是同一个I-PDU的一部分，AUTOSAR软件组件不能直接看到或访问更新位。

COM模块的交互模型 

下图展示了COM模块的信号发送交互。

下图展示展示了COM模块的报文接收的交互。

下图展示了COM作为内部信号网关的交互，集成的信号网关首先充当接收器，用于所有被配置为网关信号源的信号或信号组。信号网关在接收到用于路由的信号或信号组后，立即充当这些信号或信号组的发送器。

时序图 

COM模块与PduR的接口

下图显示了COM模块和PduR之间的动态行为。可以看出接收的动态行为CAN, LIN, FlexRay一致，但是发送的话CAN不用调用Com_TriggerTransmit主动触发发送。

PduR、COM与RTE之间的确认处理（发送） 

下图显示了PduR、COM与RTE之间的确认处理（发送） 的动态行为。可以看出由底层发起，最终调用用户的回调函数。

PduR、COM与RTE之间的指示处理（接收） 

下图显示了PduR、COM与RTE之间的指示处理（接收）的动态行为。可以看出由底层发起，最终调用用户的回调函数。

ISOLAR-AB配置

COM

ComGeneral

这个容器主要包含COM模块涉及的通用配置，其中大部分的配置项我们都不需要修改。我们介绍以下几个参数：

• ComCancellationSupport：取消传输功能的API是否可用。
• ComEnableMDTForCyclicTransmission：在Com模块中实现对循环和重复传输的
  最小延迟时间监测(周期传输时，需要前置条件ComTxModeMode =
  PERIODIC或ComTxModeMode =MIXED，若为重复传输时，前置条件为ComTxModeNumberOfRepetitions > 0)。
• ComEnableSignalGroupArrayApi：打开信号组访问的API，这个API一般用于信号同步。
• ComRetryFailedTransmitRequests：如果该参数设置为true，则启用失败的传输请求重试，如果不设置该参数，则采用默认值。
• ComSupportedIPduGroups：定义支持的I-PDU组的最大数量。

ComGwMapping

此容器的配置当用到信号网关功能时，根据需要选择源信号与目标信号。一个Mapping中一个源信号是可以映射到许多目标信号，在配置工具里面可以新建多个目标信号，源信号与目的信号的对应关系是1：n的关系。下图为空，需要配置可以在红框中进行配置。

ComIPduGroups 

此容器可以添加自定义的IPduGroups供ComIPdus使用，下图是根据数据方向默认生成的两个IPduGroup。

ComIPdus 

这里是针对之前导入的三个报文生成的IPdu，如下图所示。

这里我们先介绍一下ComIPdus内包含的子容器ComIPduCounter，自动生成的配置不包含这部分，如下图所示。

它包含了两个参数，ComIPduCoumterErorNotification会在如果收到的counter与期望的counter不匹配的时候调用，而ComlPducounterThreshold为允许偏差的阈值，当期望counter为5，阀值为2，则当接收到的counter为5/6/7都是OK的。除了这两个参数我们还需要正确配置ComIPduCounterSize与ComIPduCounterStartPosition。假如counter配置为4个bit，期望
counter为15之后翻转到0。

如上图ComIPdus还有两个子容器为ComTxModeNumberOfRepetitions与ComTxModeRepetitionPeriod，前者定义了传输模式的重复次数，后者定义当配置comtxmodennumberofrepetitions大于等于1且ComTxModeMode配置为DIRECT或MIXED时，多次传输的重复周期(以秒为单位)。

下图为默认生成的ComIPdu配置。

其中主要的配置项如下：

• ComIPduCallout： 该参数定义了对应I-PDU的callout函数的存在和名称。如果省略此参数，则不会对相应的I-PDU进行标注。这个回调函数允许用户在发送前或者接收后处理自定义的数据。
• ComIPduSignalProcessing：信号是延时发送还是立即发送。
• ComIPduErrorNotification：这个回调是在超时之后进入的回调。
• ComIpduNotificationCallback：TX_IPDU的通知回调函数。此函数在从底层为发送确认到IPDU后调用。
• ComFirstTimeout：以秒为单位定义第一个超时监视的时长。此超时在超时监视服务启动(或重新启动)之后立即使用。连续时间段的超时时间由ComTimeout配置。
• ComTimeout：以秒为单位定义超时监视超时周期的长度。

下边的引用信息都是根据导入DBC信息自动生成的，这里就不再赘述了，有兴趣的读者可以看一下，有的时候会由生成错误的情况（命名重复等原因），熟悉这些自动生成的引用信息有助于我们排查一些问题。

ComSignals

这个容器根据导入DBC的信号逐条生成默认配置，截图如下。

下面是这个容器的一些配置解释：

• ComBitPosition：这个signal的信号开始位置。
• ComBitSize：信号的长度，单位是bit。
• ComDataInvalidAction：此参数定义接收到无效信号时执行的操作，如果使用Replace，则ComSignallnitValue将用于替换。
• ComErrorNotification：仅在发送端有效，要调用的发送失败回调函数的名称。如果省略此参数，则不会产生错误通知。
• ComInitialValueOnly：该参数定义了将各自信号的初始值分别放入各自的PDU中，不通过RTE对其值进行更新。因此，Com实现不需要期望对该信号(组)进行任何API初始化调用。
• ComInvalidNotification：仅在接收端有效，要调用的接收无效数据回调函数的名称。只有当ComDatalnvalidAction配置为NOTIFY时才适用。
• ComNotification：在发送端为要调用的发送成功回调函数的名称。接收端为要调用的接收成功回调函数的名称。如果省略此参数，则不会发生通知。
• ComRxDataTimeoutAction：此参数定义接收超时监控计时器到期时执行的操作。这里的回调函数常在项目中用于实现其他ECU节点丢失故障检测的功能。
• ComSignalDataInvalidValue：定义信号数据的无效值。当ComSignalType为UINT8、UINT16、UINT32、UINT64、SINT8、SINT16、SINT32、SINT64时，该字符串应按照EcuC规范中整数类型章节的定义进行解释。如果ComSignalType为FLOAT32, FLOAT64，则该字符串应按照EcuC规范中的Float Type章节中的定义进行解释。如果ComSignalType为BOOLEAN，则该字符串应按照EcuC规范中的布尔类型章节中的定义进行解释。如果ComSignal是UINT8_N, UINT8_DYN，则该字符串将被解释为由空格分隔的字符的十进制表示。"97 98 100"表示字符串"abd"，其中字符"a"位于字节0(最低地址)，"b"位于字节1，"d"位于字节2和(最高地址)。对于ComSignalType为UINT8_DYN，动态长度应设置为配置的字符数。空字符串应解释为0大小的动态信号。
• ComSignalEndianness：定义信号的网络表示的端序。Intel为小端，Motorola为大端。
• ComSignalInitValue：信号的初始值。
• ComSignalType：信号的AUTOSAR类别。
• ComSignalLength：配置信号类别UINT8_N与UINT8_DYN的时候，配置长度使用的。
  • UINT8_N表示一个固定长度的无符号8位整数数组。
  • UINT8_DYN表示一个动态长度的无符号8位整数数组。
• ComTransferProperty：定义此信号的发送属性，前文由详细的介绍，这里就不赘述了。
• ComUpdateBitPosition：在在I-PDU内的更新位的位置。

ComTimeBase

这个容器包含Com模块的一些周期调用函数的周期配置。包括：

• ComGwTimeBase：调用函数Com_MainFunctionRouteSignals的周期，单位是S。
• ComRxTimeBase：接收周期主函数的周期。
• ComTxTimeBase：发送接收周期主函数的时间。

代码解析 

动态配置代码

COM模块生成的动态代码如下所示。

我们针对一些常用的进行说明：

• Com_PBcfg.c：包含Com_Prv_xTxSigCfg_acst与Com_Prv_xRxSigCfg_acst两个结构体，分别包含了发送和接收信号的相关配置。
• Com_Cfg.c：包含了Com_NONE_TransModeInfo结构体定义，其中包含一些COM的通用配置。

  /*
  ***********************************************************************************************************************
  * 
  * Product Info
  * Isolar version: ISOLAR-AB 4.0.2
  * Product release version: RTA-BSW 3.1.0
  * 
  ***********************************************************************************************************************
  */
  
  
  
  
  
   
  /*<VersionHead>
   * This Configuration File is generated using versions (automatically filled in) as listed below.
   *
   * $Generator__: Com / AR42.4.0.0                Module Package Version
   * $Editor_____: 9.0                Tool Version
   * $Model______: 2.3.0.4                ECU Parameter Definition Version
   *
   
   </VersionHead>*/
  
  
  #include "Com_Priv.h"
  #include "Com_Cbk.h"
  #include "PduR_Com.h"
  
  
  /* START : Tx IPDU notification functions */
  #ifdef COM_TxIPduNotification
  #endif /* #ifdef COM_TxIPduNotification */
  /* END : Tx IPDU notification functions */
  /* START : Tx IPDU error notification functions */
  /* END : Tx IPDU error notification functions */
  /* START : Tx IPDU timeout  notification functions */
  #ifdef COM_TxIPduTimeOutNotify
  #endif /* #ifdef COM_TxIPduTimeOutNotify */
  /* END : Tx IPDU timeout  notification functions */
  
  
  /* START : Rx IPDU timeout  notification functions */
  #ifdef COM_RxIPduTimeoutNotify
  
  #endif /* #ifdef COM_RxIPduTimeoutNotify */
  
  /* END : Rx IPDU timeout  notification functions */
  
  /* START: TMS NONE Details  */
  
  #define COM_START_SEC_CONST_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  CONST(Com_TransModeInfo, COM_CONST) Com_NONE_TransModeInfo =
  {
      0, /* TimePeriodFact */
      0, /* TimeOffsetFact */
  
      0, /* RepetitionPeriodFact */
      0,  /* NumRepetitions */
  
  #ifdef COM_MIXEDPHASESHIFT
      COM_TXMODE_NONE, /* Mode */
      COM_FALSE   /* MixedPhaseShift status */
  #else
  
      COM_TXMODE_NONE /* Mode */
  
  #endif /* #ifdef COM_MIXEDPHASESHIFT */
  
  };
  #define COM_STOP_SEC_CONST_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  
  /* END: TMS NONE Details  */
  
  
  
  
  
  
  #define COM_START_SEC_VAR_CLEARED_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  VAR(Com_IpduGroupVector, COM_VAR) Com_IpduGrpVector;
  
  VAR(Com_IpduGroupVector, COM_VAR) Com_IpduGrpVector_DM;
  #define COM_STOP_SEC_VAR_CLEARED_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  
  
  

• Com_Cbk.h：包含所有COM模块Signals配置的回调函数的原型。
• Com_Cfg_Internal.h：包含一些宏定义配置以及IPDU的相关回调函数原型。

  /*
  ***********************************************************************************************************************
  * 
  * Product Info
  * Isolar version: ISOLAR-AB 4.0.2
  * Product release version: RTA-BSW 3.1.0
  * 
  ***********************************************************************************************************************
  */
  
  
  
  
   
  /*<VersionHead>
   * This Configuration File is generated using versions (automatically filled in) as listed below.
   *
   * $Generator__: Com / AR42.4.0.0                Module Package Version
   * $Editor_____: 9.0                Tool Version
   * $Model______: 2.3.0.4                ECU Parameter Definition Version
   *
   
   </VersionHead>*/
  
  #ifndef COM_CFG_INTERNAL_H
  #define COM_CFG_INTERNAL_H
  
  /*  START: Local #defines  */
  
  
  #define COM_TX_TIME_BASE         ( 0.01f )
  
  #define COM_RX_TIME_BASE         ( 0.01f )
  
  #define COM_GW_TIME_BASE         ( 0.005f )
  
  /************************************************************************/
  /************************ UPDATE_BIT switches ***************************/
  /************************************************************************/
  
  /* #define COM_RxSigUpdateBit */
  
  /* #define COM_TxSigUpdateBit */
  
  /* #define COM_RxSigGrpUpdateBit */
  
  /* #define COM_TxSigGrpUpdateBit */
  
  #if (defined(COM_RxSigUpdateBit) || defined(COM_TxSigUpdateBit) || defined(COM_RxSigGrpUpdateBit) || defined(COM_TxSigGrpUpdateBit))
  #define COM_UPDATEBIT
  #endif /* #if (defined(COM_RxSigUpdateBit) || defined(COM_TxUpdateBit) || defined(COM_RxSigGrpUpdateBit) || defined(COM_TxSigGrpUpdateBit)) */
  /************************************************************************/
  /************************************************************************/
  
  /************************ RX TIME OUT switches **************************/
  /************************************************************************/
  
  /* #define COM_RxSigUpdateTimeout */
  
  /* #define COM_RxSigGrpUpdateTimeout */
  
  /* #define  COM_RxUpdateTimeoutNotify */
  
  /* #define COM_RxIPduTimeout */
  
  /* #define COM_RxIPduTimeoutNotify */
  /************************************************************************/
  
  /************************ TX TIME OUT switches **************************/
  /************************************************************************/
  
  #define COM_TxIPduTimeOut
  
  /* #define COM_TxIPduTimeOutNotify */
  /************************************************************************/
  /************************************************************************/
  
  /********************* RX NOTIFICATION switches *************************/
  /************************************************************************/
  
  /* #define COM_RxSignalNotify */
  
  /* #define COM_RxIPduNotification */
  
  /* #define COM_RxSignalGrpNotify */
  /************************************************************************/
  /************************************************************************/
  
  
  /********************* FILTER related switches **************************/
  /************************************************************************/
  
  /* #define COM_RxFilters */
  
  /* #define COM_TxFilters */
  
  #if (defined(COM_RxFilters) || defined(COM_TxFilters))
  #define COM_FILTERS
  #endif
  
  /* #define COM_F_MASKEDNEWEQUALSX */
  
  /* #define COM_F_MASKEDNEWDIFFERSX */
  
  /* #define COM_F_MASKEDNEWDIFFERSOLD */
  
  /* #define COM_F_NEWISWITHIN_POS */
  
  /* #define COM_F_NEWISWITHIN_NEG */
  
  /* #define COM_F_NEWISOUTSIDE_POS */
  
  /* #define COM_F_NEWISOUTSIDE_NEG */
  
  /* #define COM_F_ONEEVERYN */
  /************************************************************************/
  /************************************************************************/
  
  /*********************** RX INVALID switches ****************************/
  /************************************************************************/
  
  /* #define COM_RxSigInvalid */
  
  /* #define COM_RxSigInvalidNotify */
  
  /* #define COM_RxSigGrpInvalid */
  
  /* #define COM_RxSigGrpInvalidNotify */
  
  /* #define COM_RxSigGrpInvalidActionReplace */
  
  /************************************************************************/
  /************************************************************************/
  
  /*********************** TX INVALID switches ****************************/
  /************************************************************************/
  /* #define COM_TxInvalid */
  
  /* #define COM_TxGrpSigInvalid */
  /************************************************************************/
  /************************************************************************/
  
  /********************* UINT64/SINT64 switches ***************************/
  /* #define COM_TXSIG_INT64 */
  
  /* #define COM_RXSIG_INT64 */
  
  /* #define COM_TXGRPSIG_INT64 */
  
  /* #define COM_RXGRPSIG_INT64 */
  /************************************************************************/
  
  /********************* DYNAMIC SIGNAL switches **********************/
  /************************************************************************/
  /* #define COM_TX_DYNAMIC_SIGNAL_SUPPORT */
  
  
  /* #define COM_RX_DYNAMIC_SIGNAL_SUPPORT */
  
  /********************* FLOAT64 switches **********************/
  /************************************************************************/
  /* #define COM_TXGRPSIG_FLOAT64SUPP */
  
  /* #define COM_TXSIG_FLOAT64SUPP */
  
  /* #define COM_RXSIG_FLOAT64SUPP */
  
  /* #define COM_RXGRPSIG_FLOAT64SUPP */
  
  /* #define COM_FLOAT32SUPP */
  /* #define COM_GRPSIGFLOAT32SUPP */
  
  /************************** Misc FEATURES *******************************/
  /************************************************************************/
  
  /* #define COM_ERRORNOTIFICATION */
  
  /* #define COM_TXDOUBLEBUFFER */
  
  /* #define COM_RxIPduCallOuts */
  
  /* #define COM_TxIPduCallOuts */
  
  /* #define COM_TxIPduNotification */
  
  #define COM_CONFIGURATION_USE_DET           STD_OFF
  
  /*Currently for PBL support, this macro should always be enabled */
  #define COM_VERSION_INFO_API                STD_OFF
  
  
  #define COM_COMMON_TX_PERIOD                STD_OFF
  #define COM_ENABLE_JITTERFLITER             STD_OFF
  /* #define COM_ENABLE_READRXIPDULENGTH */
  
  /* #define COM_TX_IPDUCONTROL_VIA_CALIBRATION */
  
  /* #define COM_RX_IPDUCONTROL_VIA_CALIBRATION */
  
  /* #define COM_TXPDU_TIMEPERIOD_VIA_CALIBRATION */
  
  /* #define COM_RXPDU_TIMEOUT_VIA_CALIBRATION */
  /* #define COM_TXPDU_DEFERREDPROCESSING */
  
  #ifdef COM_TXSCHEDULED_DIFF_TIMEBASE
  #define COM_TX_TIME_BASE_IN_MS   ( (uint16)10 )
  #endif
  
  #define COM_ARSRVLIB_SUPPORT
  /* #define COM_PROVIDE_IPDU_STATUS */
  
  /* #define COM_MULTICORE_SUPPORT */
  
  /* #define COM_METADATA_SUPPORT */
  
  /* #define COM_SIGNALGATEWAY */
  
  /* #define COM_SIGNALGROUPGATEWAY */
  
  /* #define COM_TP_IPDUTYPE */
  
  /* #define COM_CANCELTRANSMITSUPPORT */
  
  
  /* #define COM_TX_SIGNALGROUP_ARRAY */
  
  
  /* #define COM_RX_SIGNALGROUP_ARRAY */
  
  
  /************************************************************************/
  /************************************************************************/
  
  
  
  #define COM_RXTIMER_MAX            0xFFFFu
  
  /********************* TRANSFER PROPERTY  switches **********************/
  /************************************************************************/
  
  /*#define COM_SigTriggeredOnChange*/
  
  
  /*#define COM_SigGrpTriggeredOnChange*/
  
  /************************************************************************/
  /************************************************************************/
  
  #define COM_CONFIGURATION_ID                0
  
  #define COM_NUM_TOTAL_IPDU_GRP              2u
  
  
  /******************* RX IPdu Deferred Processing ************************/
  /************************************************************************/
  /* #define COM_RxIPduDeferredProcessing */
  /* #define COM_RxSignalGrpDeferredProcessing */
  
  /************************************************************************/
  /************************************************************************/
  
  /*#define COM_MIXEDPHASESHIFT*/
  
    
  
  /*  END: Local #defines  */
  
  /* Start Type Declarations*/
  
  
  /* Filter type */
  #if defined(COM_F_MASKEDNEWEQUALSX) || defined(COM_F_MASKEDNEWDIFFERSX)
      typedef struct
      {
          uint32 Mask;
          uint32 X_Val;
      }Com_MaskXType;
  #endif
  #if defined(COM_F_NEWISWITHIN_POS) || defined(COM_F_NEWISOUTSIDE_POS)
      typedef struct
      {
          uint32 Min;
          uint32 Max;
      }Com_POSMinMaxType;
  #endif
  #if defined(COM_F_NEWISWITHIN_NEG) || defined(COM_F_NEWISOUTSIDE_NEG)
      typedef struct
      {
          sint32 Min;
          sint32 Max;
      }Com_NEGMinMaxType;
  #endif
  #ifdef COM_F_ONEEVERYN
      typedef struct
      {
          uint32 Period;
          uint32 Offset;
          uint8  Occurrence;
      }Com_OneEveryNType;
  #endif
  
  
  typedef uint16    Com_NoOfTxGrpSignalType;
  
  
  typedef uint16    Com_NoOfRxGrpSignalType;
  
  
  #ifdef COM_TX_SIGNALGROUP
  typedef uint8    Com_TxIntGrpSignalIdType;
  #endif
  
  #ifdef COM_RX_SIGNALGROUP
  typedef uint8    Com_RxIntGrpSignalIdType;
  #endif
  
  
  typedef uint8    Com_TxIntSignalIdType;
  typedef uint8    Com_RxIntSignalIdType;
  
  #ifdef COM_TX_SIGNALGROUP
   typedef uint8 Com_TxIntSignalGroupIdType;
  #endif
  
  #ifdef COM_RX_SIGNALGROUP
   typedef uint8 Com_RxIntSignalGroupIdType;
  #endif
  
  
  #if defined(COM_SigTriggeredOnChange) || defined(COM_SigGrpTriggeredOnChange)
  typedef uint8   Com_OldValType;
  
  typedef uint32 Com_OldValTrigOnChngType;
  #endif
  
  typedef uint8   Com_BitsizeType;
  typedef uint8 Com_BitpositionType;
  #if defined(COM_TxFilters) || defined (COM_RxFilters) 
  typedef uint8   Com_FilterType;
  #endif
  
  typedef uint8 Com_RxGwQueueIndexType;
  
  
  typedef uint8 Com_SigBuffIndexType;
  
  
  
  typedef uint8 Com_RxGrpSigBuffIndexType;
  
  
  typedef uint8 Com_TxGrpSigBuffIndexType;
  
  #ifdef COM_TX_SIGNALGROUP_ARRAY
  
  
      /* Com_TxSigGrpArrayIndexType - is used as a typedef for SigGrpArray_Index member in
       * TxSignalGroup Configuration structure. Its typedef is generated based on the number of Tx-SignalGroup's
       * configured with the Array Access */
      typedef uint8 Com_TxSigGrpArrayIndexType;
  
  # endif /* #ifdef COM_TX_SIGNALGROUP_ARRAY */
  
  # ifdef COM_RX_SIGNALGROUP_ARRAY
  
      /* Com_RxSigGrpArrayIndexType - is used as a typedef for SigGrpArray_Index member in
       * RxSignalGroup Configuration structure. Its typedef is generated based on the number of Rx-SignalGroup's
       * configured with the Array Access */
      typedef uint8 Com_RxSigGrpArrayIndexType;
  
      /* Com_RxSigGrpBuffIndexType - is used as a typedef for RxSigGrpBuf_Index in RxSignalGroup Array 
       * configuration structure. Its typedef is generated based on the total number of bytes of all the RxSignalGroup's
       * configured with Array Access */
      typedef uint8 Com_RxSigGrpBuffIndexType;
  
  # endif /* #ifdef COM_RX_SIGNALGROUP_ARRAY */
  
  
  typedef uint32 Com_SigMaxType;
  
  #ifdef COM_METADATA_SUPPORT
  
  /* Maximum Length of the MetaData Supported by Com Module */
  # define MAXIMUM_METADATA_LENGTH_IN_BYTES     ( 4U )
  
  /**
   * @ingroup COM_TYPES_H
   * This typedef structure is data type for MetaData information\n
   *
   * typedef struct\n
   * {\n
   *   uint32 MetaDataLength;\n
   *   uint8  MetaDataDefaultValue[ MAXIMUM_METADATA_LENGTH_IN_BYTES ];\n
   * } Com_MetaDataInfo;
   */
  typedef struct
  {
      uint32  MetaDataLength;
      uint8   MetaDataDefaultValue[ MAXIMUM_METADATA_LENGTH_IN_BYTES ];
  } Com_MetaDataInfo;
  
  /**
   * @ingroup COM_TYPES_H
   * This type defines a pointer type that points to the current IPdu MetaData Information.\n
   *
   * typedef P2CONST( Com_MetaDataInfo, AUTOMATIC, COM_APPL_CONST ) Com_MetaDataInfoPtr;\n
   */
  typedef P2CONST( Com_MetaDataInfo, AUTOMATIC, COM_APPL_CONST ) Com_MetaDataInfoPtr;
  
  #endif /* #ifdef COM_METADATA_SUPPORT */
  
  /*  END: Type Declaration  */
  
  /* Filter type */
  #if defined (COM_F_MASKEDNEWEQUALSX) || defined(COM_F_MASKEDNEWDIFFERSX)
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* Begin section for constants */
  #define COM_START_SEC_CONFIG_DATA_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  extern  CONST(Com_MaskXType ,COM_CONST) Com_MaskX[];
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* End section for constants */
  #define COM_STOP_SEC_CONFIG_DATA_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  
  #endif
  
  #ifdef COM_F_MASKEDNEWDIFFERSOLD
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* Begin section for constants */
  #define COM_START_SEC_CONFIG_DATA_POSTBUILD_32
  #include "Com_MemMap.h"
  extern CONST(uint32 ,COM_CONST)  Com_Mask[];
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* End section for constants */
  #define COM_STOP_SEC_CONFIG_DATA_POSTBUILD_32
  #include "Com_MemMap.h"
  
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* Begin section for RAM variables of uint32 type */
  #define COM_START_SEC_VAR_CLEARED_POSTBUILD_32
  #include "Com_MemMap.h"
  extern VAR(uint32,COM_VAR)  Com_F_OldVal[];
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* End section for RAM variables of uint32 type */
  #define COM_STOP_SEC_VAR_CLEARED_POSTBUILD_32
  #include "Com_MemMap.h"
  
  #endif
  
  #if defined(COM_SigTriggeredOnChange) || defined(COM_SigGrpTriggeredOnChange)
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* Begin section for RAM variables of struct/enum/pointer type */
  #define COM_START_SEC_VAR_CLEARED_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  extern VAR(Com_OldValTrigOnChngType,COM_VAR) Com_OldValTrigOnChng[];
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* End section for RAM variables of struct/enum/pointer type */
  #define COM_STOP_SEC_VAR_CLEARED_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  
  #endif
  
  #if defined(COM_F_NEWISWITHIN_POS) || defined(COM_F_NEWISOUTSIDE_POS)
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* Begin section for constants */
  #define COM_START_SEC_CONFIG_DATA_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  extern CONST(Com_POSMinMaxType ,COM_CONST) Com_POSMinMax[];
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* End section for constants */
  #define COM_STOP_SEC_CONFIG_DATA_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  
  #endif
  
  #if defined(COM_F_NEWISWITHIN_NEG) || defined(COM_F_NEWISOUTSIDE_NEG)
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* Begin section for constants */
  #define COM_START_SEC_CONFIG_DATA_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  extern CONST(Com_NEGMinMaxType ,COM_CONST) Com_NEGMinMax[];
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* End section for constants */
  #define COM_STOP_SEC_CONFIG_DATA_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  
  #endif
  
  #ifdef COM_F_ONEEVERYN
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* Begin section for constants */
  #define COM_START_SEC_CONFIG_DATA_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  extern CONST(Com_OneEveryNType,COM_CONST) Com_OneEveryN_Const[];
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* End section for constants */
  #define COM_STOP_SEC_CONFIG_DATA_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* Begin section for RAM variables of struct/enum/pointer type */
  #define COM_START_SEC_VAR_CLEARED_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  extern VAR(Com_OneEveryNType,COM_VAR) Com_OneEveryN[];
  
  /* ------------------------------------------------------------------------ */
  /* End section for RAM variables of struct/enum/pointer type */
  #define COM_STOP_SEC_VAR_CLEARED_POSTBUILD_UNSPECIFIED
  #include "Com_MemMap.h"
  
  #endif
  
  
  #define Com_getfloat64InitValue(val) ((float64)0)
  
  /* START: Miscellaneous Macros */
  
  /* Maximum value for 32bits */
  #define COM_MAX_U32_VALUE                       (uint32)(0xFFFFFFFFUL)
  
  /* Maximum value for 64bits */
  #define COM_MAX_U64_VALUE                       (uint64)(0xFFFFFFFFFFFFFFFFULL)
  
  /* Mask used in the Code to identify the maximum unsigned long index of an array */
  #define COM_MAX_U32_INDEX                       (COM_MAX_U32_VALUE)
  
  /* Used for Sign Extention */
  #define COM_SIGN_EXT_MASK                       (COM_MAX_U32_VALUE)
  
  /* Maximum number of bits supported in Com */
  #define COM_SIG_MAX_NO_OF_BITS                  (32u)
  
  /* Maximum signal value */
  #define COM_SIG_MAX_DATA                        (COM_MAX_U32_VALUE)
  
  /* END: Miscellaneous Macros */
  
  /* START : Tx IPDU notification functions */
  #ifdef COM_TxIPduNotification
  #endif /* #ifdef COM_TxIPduNotification */
  /* END : Tx IPDU notification functions */
  
  
  /* START : Tx IPDU error notification functions */
  /* END : Tx IPDU error notification functions */
  
  
  /* START : Tx IPDU timeout  notification functions */
  #ifdef COM_TxIPduTimeOutNotify
  #endif /* #ifdef COM_TxIPduTimeOutNotify */
  /* END : Tx IPDU timeout  notification functions */
  
  
  /* START : Rx IPDU timeout  notification functions */
  #ifdef COM_RxIPduTimeoutNotify
  
  #endif /* #ifdef COM_RxIPduTimeoutNotify */
  
  /* END : Rx IPDU timeout  notification functions */
  
  #endif   /* COM_CFG_INTERNAL_H */
  
  

集成代码 

MemMap与SchM等就不在这里赘述了。这里跟COM模块相关比较重要的集成代码就是一些回调函数了，例如下面的超时回调函数，ASW可以利用这个自增的全局变量来判断发送这个报文的ECU是否正常。

FUNC(void,COM_CODE) Rte_COMCbkTOut_xxxxxx(void)
{
	if (xxxxxx_ToutCounter < 0xFFFFFFFEu)
	{
		xxxxx_ToutCounter++;
	}
}

我们还可以利用接收回调函数来由底层处理一些信号信息，还可以在发送前以及接收后对自定义的信号做一些预处理，这里就不再赘述相关回调的用法了，大家根据项目需要参考以前的示例实现即可。

静态代码 

主要介绍常见的静态代码涉及API说明，具体详细完整的介绍读者可以参考《AUTOSAR_SWS_COM.pdf》以及《RTA-BSWReferenceGuide.pdf》。

• Com_MainFunctionRx：此函数执行COM模块接收处理，这些处理不在PDU-R调用的COM函数(例如Com_RxIndication)中直接处理。
• Com_MainFunctionTx：该函数执行COM模块的发送处理，这些处理不在用户(例如RTE、SwCluc)调用的COM函数(例如Com_Sendsignal)中直接处理。
• Com_MainFunctionRouteSignals：调用COM模块的信号网关部分，转发所接收的待路由信号。
• Com_Init/Com_DeInit：COM模块的初始化与去初始化操作。
• Com_IpduGroupStart/Com_IpduGroupStop：启动/停止之前定义的I-PDU组，例如我们调用Com_IpduGroupStop，则循环I-PDU将被停止。
• Com_SendSignal/Com_ReceiveSignal：提供给上层使用的发送与接收信号接口。

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