JC2804快速入门

一、硬件接线

红色接电源正极，黑色接电源负极，电源电压7—12V，
黄色接CAN_H，绿色接CAN_L。
上电后蓝色指示灯一秒周期闪烁。

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二、软件操作

JC2804机电一体，出厂已经过测试，零点校准并保存了参数，可直接发送指令进入闭环模式。

2.1、CAN分析仪

目前我们提供的软件需要使用兼容周立功的CAN分析仪，其它can模块可能无法识别。

2.2、默认参数

驱动板中默认参数为适配当前电机的参数，当然您也可以自行修改，下图：

2.3、读取校准参数

驱动器出厂已经校准，此步可以跳过，
如果拆装驱动板或更换了电机，需要重新校准；

2.4、闭环控制

点击“闭环模式”，电机进入闭环状态，锁定在当前位置，
点击“打开实时”，显示实时数据，同时显示速度曲线，
电机默认配置为位置梯形轨迹，发送绝对位置，电机转到指定角度。

 

2.5、调整PI参数

如需调整PI参数，必须在电机静止状态下，“发送到RAM”。PI参数为经验值，可多次尝试找到最佳值，待参数确定后点击“保存”。

2.6、切换控制模式

例如现在是“位置梯形轨迹”，如需切换到“速度模式”，选择速度模式，点击“发送”，驱动器切换为速度模式。
设置相应的速度，点击“发送”，电机按照指定速度转动。
切换后的模式不能保存，重启后恢复为“位置梯形轨迹”。

三、其它CAN模块操作

3.1、使用CANable

如果您使用了其它CAN模块，比如CANable模块，可以通过发送指令的方式控制驱动器，

3.2、发送指令

• 1、进入闭环状态：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
  驱动器进入闭环，锁定在当前位置，并回复：0x581 8 60 00 A2 00 00 00 00 00
• 2、绝对位置 180°：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 46 50
• 3、绝对位置 360°：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
• 4、绝对位置 0°：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 00 00
• 5、切换为速度模式：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 60 00 00 01 00 00
• 6、设置速度 500rpm：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50
• 7、设置速度 0rpm：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：23 00 21 00 00 00 00 00
• 8、切换为位置梯形轨迹：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 60 00 00 02 00 00
• 9、相对位置 360°：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0
• 10、进入空闲模式：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00

3.3、其它

更多CAN指令操作，请看《JC系列CAN通信说明》。

 
 
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