ROS中显示标记教程

ROS中显示标记教程

完成依赖的安装

pip install sklearn

创建环境

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg maze_navigation_solve rospy  nav_msgs geometry_msgs

逐个代码包

编译并切换到相应的路径

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
roscd maze_navigation_solve

mkdir param launch worlds rviz srv # 用来存放相应的文件

逐个包代码的复制

roscp week2_navigation navigation_other.launch launch/maze_solve.launch  # 也就是在 week2 中的 navigation 文件内容, 更改 move_base 的路径 并复制到此处. 
roscp  turtlebot3_navigation move_base.launch ./launch/  
roscp week2_navigation other.launch launch/navigation.launch

roscp  turtlebot3_navigation costmap_common_params_waffle.yaml param/
roscp  turtlebot3_navigation local_costmap_params.yaml param/
roscp  turtlebot3_navigation global_costmap_params.yaml param/
roscp  turtlebot3_navigation move_base_params.yaml param/ 
roscp  turtlebot3_navigation dwa_local_planner_params_waffle.yaml param/

roscp  turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.rviz rviz/

cp -rfv ~/catkin_ws/src/COM2009/com2009_assignment2/models/arena_walls ./models/

roscp  com2009_msgs SetBool.srv srv/  # 用于服务

更改参数

修改参数: costmap_common_params_waffle.yaml

inflation_radius: 0.6     # 最大有效膨胀半径，即安装指数衰减扩张的最大半径，计算障碍物cos函数时使用。
cost_scaling_factor: 2.0  # 膨胀层的指数衰减速度，值越小衰减越慢(default: 10)；

文件: global_costmap_params.yaml

static_map: false   # 决定代价地图是否需要根据map_server提供的地图信息进行初始化

package.xml 中 gazebo 的 gazebo_model_path 设置

<export>
    <gazebo_ros gazebo_media_path="${prefix}"/>
    <gazebo_ros gazebo_model_path="${prefix}/models"/>
</export>

navigation.launch 中地图路径的更改

<arg name="world_name" value="$(find maze_navigation_solve)/worlds/maze_nav.world"/>

worlds 文件夹中 maze_nav.world 相机参数视角的更改

<!-- 定义界面参数，如用户相机视角的相关参数 -->
<gui fullscreen='0'>
    <camera name='user_camera'>
        <pose>0.13423 -0.900082 9.01035 0 1.4738 1.56601</pose>
        <view_controller>orbit</view_controller>
        <projection_type>perspective</projection_type>
    </camera>
</gui>

Marker 显示的问题

我根据教程, 想要在 rviz 中显示机器人的路径图, 以及显示他的历史轨迹. 通过 Marker 可以实现显示, 但是在 rviz 中依然不能显示, 发现需要在 rviz 中添加相应的 [my code] 中相应的话题就可以了.

maze_solve.launch,更改自定义的 rviz 文件

<!-- rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"
      args="-d $(find maze_navigation_solve)/rviz/turtlebot3_navigation.rviz"/>

reference

@online{xn–xt1a.xn–duw.xn–654a.2020Jan,
author = {董. 沅. 鑫., {\relax Yuanxin}. {\relax me@gmail}. c.},
title = {{工具使用-如何使用ROS在RViz中显示Markers（python版 points and lines 示例） | YixiaoZhou’s blog}},
year = {2020},
month = jan,
date = {2020-01-16},
urldate = {2022-04-29},
language = {chinese},
hyphenation = {chinese},
note = {[Online; accessed 29. Apr. 2022]},
url = {https://zongweizhou1.github.io/2019/06/26/rviz-points-and-lines},
keywords = {rviz, points and lines, python},
abstract = {{海阔全是浪，天高皆是霾。}}
}