PCL滤波器之面试总结
体素滤波器：降采样，减小体量。
处理前
处理后
直通滤波器：获得想要的区域。
接着上一步继续处理
索引滤波（ExtractIndices滤波器）：
接上图：反选效果，实际上删除的是这几个点,上图中中间的点。不太明显，懒得调了，把你显示器上的尘土擦开看看。实际上这些点是激光雷达无法覆盖到的位置，在车体内部，所以给删除了。函数名字很形象，额外的索引。
里面有正反选选项可以直接操作。
处理后（中间没有喽）
统计滤波器：去除噪声
半径滤波：在点周围半径d中查找，小于某个阈值就删除该点。把距离比较原的背景，或者稀疏地方的点云删除。提取前景。
均匀采样：网格化处理，控制点的间距
条件滤波：通过多种条件过滤
投影滤波：三维的点云图像已经失去了一个坐标的数据，变成了二维扁平的点云图像。
空间裁减滤波：在二维或三维上进行裁减