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MATLAB针对模型外表面画出机械臂喷涂轨迹

article 2024/10/21 23:59:35

用MATLAB软件，针对模型外表面画出机械臂喷涂轨迹。1、根据正面和侧面画出模型表面喷涂轨迹，轨迹的面积（即上下左右的轨迹覆盖范围）根据正面或者侧面的平面投影面积而定，就是轨迹不能超过太多到模型表面以外的地方，因为机械臂不能喷到纯空气。 2、轨迹的距离与模型表面的距离恒定，即表面凹，则轨迹凹，表面凸，则模型凸。一共有四个面，但不同的表面只有两个，因为是对称的。所以只用生成两个模型表面的轨迹就行。
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下面是一个示例MATLAB代码，用于根据正面和侧面投影绘制机械臂喷涂轨迹：

%% 参数设置
% 模型表面的投影面积
frontalArea = 100;  % 正面投影面积
sideArea = 80;     % 侧面投影面积

% 轨迹距离与模型表面的距离
distance = 5;

% 生成模型表面的x、y、z坐标点
% TODO: 替换为实际的模型表面坐标点生成代码
x = linspace(-10, 10, 100);
y = linspace(-10, 10, 100);
z = zeros(size(x));

% 建立模型表面的网格
[X, Y] = meshgrid(x, y);

% 正面投影的轨迹覆盖范围
frontalCoverage = X <= frontalArea & X >= -frontalArea & Y <= frontalArea & Y >= -frontalArea;

% 侧面投影的轨迹覆盖范围
sideCoverage = X <= sideArea & X >= -sideArea & Y <= sideArea & Y >= -sideArea;

% 绘制轨迹
figure;
hold on;

% 绘制正面投影的轨迹
frontalTrajectory = surf(X, Y, z, 'FaceAlpha', 0.5);
set(frontalTrajectory, 'FaceColor', 'r');
set(frontalTrajectory, 'EdgeColor', 'none');
set(frontalTrajectory, 'Visible', 'off');
set(frontalTrajectory, 'AlphaData', frontalCoverage);

% 绘制侧面投影的轨迹
sideTrajectory = surf(X, Y, z, 'FaceAlpha', 0.5);
set(sideTrajectory, 'FaceColor', 'b');
set(sideTrajectory, 'EdgeColor', 'none');
set(sideTrajectory, 'Visible', 'off');
set(sideTrajectory, 'AlphaData', sideCoverage);

axis equal;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
view(-30, 30);