（11）(2.1.7) FETtec OneWire ESCs（一）
文章目录
前言
1 去哪里买
2 连接
3 组态
前言
！Note
此功能在固件版本 4.1.1 及更高版本上可用。
OneWire 是 FETtec 的 ESC 双向通信协议(ESC bi-directional communication protocol)。
FETtec OneWire ESC 的遥测信息被发送回自动驾驶仪：
- 电机每分钟转数（RPM）；
- 输入电压（V）；
- 电流消耗（A）；
- 功耗（W）；
- 温度（°C）；
- CRC 错误汇总。
自动驾驶仪使用它来：
- 将每个 ESC 的状态记录到 SDCard 或内部 Flash 中，以进行飞行后分析(post flight analysis)；
- 将每个 ESC 的状态发送到地面站或配套计算机进行实时监控(real-time monitoring)；
- 可选地动态地改变用于降低陀螺仪中的帧振动噪声的陷波滤波器的中心频率。请参阅下面的可选配置信息；
- 可选地测量电池电压和功耗。请参阅下面的可选配置信息。
1 去哪里买
FETtec还提供多个支持 OneWire 的 ESC。
2 连接
该协议最多支持 24 个 ESC，但 ArduPilot 的设备驱动程序实现目前将其限制在 12 个。将 ESC 的TLM 遥测输出连接到飞行控制器的串行 RX。ESC的信号引脚 S1、S2、S3、S4 用于接收来自飞行控制器的命令，因此飞行控制器的串行 TX 必须并联连接到每个信号输入端。在 CubeOrange 上，GPS2 端口已成功测试，建议你使用该串行端口。
3 组态
FETtec ESC配置软件
FETtec ESC 配置器(FETtec ESC configurator)可以更改所有 ESC 的设置并进行 ESC 固件更新。使用它来确保你的 ESC 固件版本为2.17（2021年9月）或更高版本。通常，FETtec 自动驾驶仪可以用作 USB<->OneWire 桥，以便 FETtec ESC 配置器可以与 ESC 通信。ESC 的参数更改和ESC 固件更新也通过 OneWire 进行，因此可以进行串行传递。常用的参数包括：
- 电机方向-如果您的电机旋转方向错误，则无需重新布线即可轻松更改；
- 电机蜂鸣声-启用或禁用电机蜂鸣声；
- 软刹车-如果你有支柱，如果它们停得太快，你可以使用软刹车选项；
- ESC ID-每个 ESC 的 ID。这些必须从 1 开始，是唯一的，并且是连续的。
ESC内的ID
每个 ESC 都有自己的 ID，可以通过上述 FETtec ESC 配置工具进行配置。这些 ID 必须从 ID 1 开始，并无间隙地增加（在一个连续的块中）。重复的 ID 无效。如果要连接两个或多个 4in1 ESC，则必须在连接前更改第二个和第三个 ESC 的 ID，否则将出现重复的 ID。
伺服的功能可以如下所述进行设置。
必须在 MissionPlanner 的 CONFIG->Full Parameter List 下或使用其他具有 Mavlink 功能的地面控制站软件更改以下参数。
串行连接端口
将 SERIALx_PROTOCOL 参数设置为FETtec_OneWire（38），将 SERIALx_OPTIONS 参数设置为 FullDuplex（0），其中 x 是你正在使用的串行端口的编号。确保你使用的串行端口已激活DMA。
例如，连接到 SERIAL4（推荐）端口需要：
- SERIAL4_PROTOCOL= 38（FETtec_OneWire）；
- SERIAL4_OPTIONS = 0（默认，全双工）。
输出类型
该数字协议可以使用整个 1000 到 2000 范围。也要设置这些参数：
- MOT_PWM_MAX = 2000；
- MOT_PWM_MIN = 1000。
输出函数
根据电机数量及其顺序更改 SERVOx_FUNCTION 参数。例如，对于四轴飞行器：
- SERVO1_FUNCTION = 33；
- SERVO2_FUNCTION = 34；
- SERVO3_FUNCTION = 35；
- SERVO4_FUNCTION = 36。