【WSL2】Ubuntu20.04从零开搭PX4MavrosGazebo环境并测试
参考：
仿真平台基础配置（对应PX4 1.13版） · 语雀
不需要卸载原来的gazebo，语雀对gazebo的插件做了修改，才需要那些步骤
“我们对Gazebo的ROS插件做了修改，因此需要源码编译。”
mkdir -p ~/catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts
cd catkin_ws && catkin init # 使用catkin_make话，则为cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace
catkin build # 使用catkin_make话，则为 cd .. && catkin_make
cd
Gazebo有很多开源的模型文件，我们将一些需要的模型文件上传到附件中，供大家下载：
--> 请点击📎models.zip
将该附件解压缩后放在~/.gazebo中，此时在~/.gazebo/models/路径下可以看到很多模型。如果不做这一步，之后运行Gazebo仿真，可能会缺模型，这时会自动下载，Gazebo模型服务器在国外，自动下载会比较久。
一.MAVROS安装
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras # for ros-noetic
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间1. 安装mavros
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
2. 安装GeographicLib
参考：
MAVROS安装教程_安装mavros时间太长-CSDN博客
【mavros安装】GeographicLib踩坑及解决-CSDN博客
①安装GeographicLib（官网方法，报错了就用下一个我用的方法）
https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间
②安装GeographicLib（我用的）
- 直接去GeographicLib 官网下载（好像要挂梯子）对应的三个包，下载得到三个文件夹。
1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download
2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download
3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download
- 下载完后得到三个压缩包，解压后放到一个名为 GeographicLib的文件夹里。（文件名必须这样）
- 把那个文件夹放到Ubuntu 路径： /usr/share
- ok
二. PX4配置
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.13.2
git submodule update --init --recursive
make px4_sitl_default gazebo
运行 make px4_sitl_default gazebo的时候，报错
此时要运行：
注意，要startxfce4把GUI打开，运行pip3才有反应
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future pyserial cerberus pyulog==0.7.0 pyquaternion
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-octomap-msgs ros-noetic-camera-info-manager ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-polled-camera ros-noetic-controller-manager ros-noetic-transmission-interface ros-noetic-joint-limits-interface
再次运行 make px4_sitl_default gazebo的时候，报错
-- Checking for module 'gstreamer-1.0 >= 1.0'
-- No package 'gstreamer-1.0' found
-- Checking for module 'gstreamer-base-1.0 >= 1.0'
-- No package 'gstreamer-base-1.0' found
-- Checking for module 'gstreamer-app-1.0 >= 1.0'
-- No package 'gstreamer-app-1.0' found查gpt
按照gpt输入：
sudo apt-get remove libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
再次运行 make px4_sitl_default gazebo，可打开gazebo
VcXsrv中可打开gazebo
注意，要startxfce4把GUI打开
修改 ~/.bashrc，加入以下代码,注意路径匹配，前两个source顺序不能颠倒
gedit ~/.bashrc
######添加######
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
######添加######
source ~/.bashrc
####用于测试是否安装成功#####
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch运行roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch的时候，报错
因为 install_geographiclib_dataset 没装好，目录名称错了，重新把它放入 /usr/share
再次运行roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch，注意，运行它的时候，不能同时运行着make px4_sitl_default gazebo，要把gazebo先关掉
成功
运行
rostopic echo /mavros/state
若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。
三.QGroundControl安装
然后需要安装地面站QGroundControl，点此安装链接。启动后,将出现下图 所示画面。注意Ubuntu16.04没法直接使用QGroundcontrol 版本4系列（可以使用版本3系列），Ubuntu16.04需要源码编译版本4系列，请仔细查看安装链接。
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y
wget https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage运行./QGroundControl.AppImage的时候成功启动地面站
