【问题记录】当机器人存在多个串口需要绑定时udevadm的作用

一、正常绑定

输入sudo udevadm info -a /dev/ttyUSBx | grep KERNELS 命令

会出现KERNELS的编号，记录编号。

修改规则文件/etc/udev/rules.d/99-usb.rules

添加以下命令

KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="2-1.2:1.0", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="base"

• 详细解释如下：
• KERNEL=="ttyUSB": 这个条件匹配设备名称以 ttyUSB 开头的设备（例如 ttyUSB0, ttyUSB1 等）。
• KERNELS=="2-1.2:1.0": 这个条件用于匹配特定的设备路径或总线 ID。2-1.2:1.0 是设备的唯一标识符，表示从 USB 总线上的特定端口连接的设备。
• MODE:="0666": 这个动作设置设备文件的权限。0666 表示所有用户都可以读取和写入该设备文件。
• GROUP:="dialout": 这个动作将设备文件的所属组设置为 dialout，这样只有属于该组的用户才能访问该设备。
• SYMLINK+="base": 这个动作创建一个名为 base 的符号链接，指向匹配的设备文件。这使得访问该设备更加方便，因为可以使用 base 而不是完整的设备路径。

修改完规则后，使用以下命令重新加载 udev 规则：

sudo udevadm control --reload-rules

sudo udevadm trigger

输入ls -l /dev |grep -E ‘ttyUSB’查看有无配置成功

二、需要添加权限

如果遇到特殊设备需要添加某些权限，例如可以加入以下规则：

ACTION=="add",SUBSYSTEMS=="usb",ATTRS{idVendor}=="04d8", ATTRS{idProduct}=="0053", GROUP="users", MODE="0777"

这条规则的目的是为特定的 USB 设备（具有指定的厂商和产品 ID）设置开放的访问权限。

详细解释：

ACTION=="add": 这个条件表示规则适用于添加新设备时的操作。当有设备被连接到系统时，此规则会被触发。

SUBSYSTEMS=="usb": 这个条件指定该规则仅适用于 USB 设备。它确保只有当设备属于 USB 子系统时，规则才会生效。

ATTRS{idVendor}=="04d8": 这个条件匹配 USB 设备的厂商 ID。04d8 是特定厂商的标识符，只有匹配该 ID 的设备才会执行此规则。

ATTRS{idProduct}=="0053": 这个条件匹配 USB 设备的产品 ID。0053 是特定产品的标识符，结合厂商 ID，确保只对特定的设备生效。

GROUP="users": 这个动作将设备文件的所属组设置为 users，使得该组的用户能够访问该设备。

MODE="0777": 这个动作设置设备文件的权限为 0777，表示所有用户（拥有者、组用户和其他用户）都可以读取、写入和执行该设备文件。