【hector mapping参数设置】

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

hector mapping部分参数介绍

在wiki.ros.org/hector_mapping界面找到3.1.4 Parameters章节；
具体参数信息如下：
map_update_distance_thresh(double,default:0.4)
地图更新的距离长度阈值，单位：米m
每次地图更新后，机器人必须移动超过这个阈值，或者满足map_update_angle_thresh参数描述的位移角度变化，才会再次更新地图；

map_update_angle_thresh(double,default:0.9)
地图更新的旋转角度阈值，单位：弧度rad
每次地图更新后，机器人必须转动超过这个阈值，并产生超过map_update_distance_thresh阈值的位移；

map_pub_period(double,default:2.0)
地图发布周期，单位：秒
无论地图更新是快还是慢，地图发布的周期都是固定的2秒一次；
如果想及时观察到地图的情况，需要将此数值调小；

调整hector_mapping中的参数

打开vscode,找到上一节新建的slam_pkg,修改.launch文件；

<launch>

    <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>

    <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen"/>
        <param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/>
        <param name="map_update_angle_thresh" value="0.1"/>
        <param name="map_pub_period" value="0.1"/>
    </node>

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find slam_pkg)/rviz/slam.rviz"/>

    <node pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>

</launch>

CTRL+SHIF+T
roscore
CTRL+SHIF+O
roslaunch slam_pkg hector.launch

ros常见问题

WARNING: disk usage in log directory [/home/用户名/.ros/log] is over 1GB. It’s recommended that you use the ‘rosclean’ command.
rosclean是ROS提供的系统清理命令，可以清除ROS系统中的一些缓存、日志、旧版本包等无用的数据。其常用的参数包括：
all：清除所有的缓存、日志、旧版本包等无用的数据。
logs：清除ROS系统中的日志文件。
packages：清除ROS系统中未使用的旧版本包。
check：检查并显示将要被清除的数据信息。
使用方法，例如rosclean all、rosclean logs

RLException: Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line 9, column 6 The traceback for the exception was written to the log file
检查.lanch中的指令是否正确
错误位置：(node嵌套语句多写了一个/)

    <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen"/>
        <param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/>
        <param name="map_update_angle_thresh" value="0.1"/>
        <param name="map_pub_period" value="0.1"/>
    </node>

修改后：

    <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
        <param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/>
        <param name="map_update_angle_thresh" value="0.1"/>
        <param name="map_pub_period" value="0.1"/>
    </node>

总结

简单体验了hector mapping的参数设置对建图的影响。