采用SpeedL模式控制UR5e机器人

采用 SpeedL 模式控制 UR5e 机器人是通过控制末端执行器（TCP，工具中心点）的线性和角速度，使机器人在指定的速度和加速度下移动。SpeedL 模式适合需要连续、动态调整速度的任务，例如打磨、柔性装配等，因为它允许实时控制机器人末端的运动速度，而不是指定到达某个位置的路径。

使用 speedL 控制 UR5e 机器人末端执行器在 x 轴方向上移动，并在达到目标后停止。

import time
import rtde_control

# 连接到机器人
rtde_c = rtde_control.RTDEControlInterface("机器人IP地址")

# 设定速度向量：沿 x 轴移动 0.1 m/s，不进行其他方向和旋转运动
velocity = [0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  # 线速度 [vx, vy, vz, rx, ry, rz]
acceleration = 0.5  # 加速度限制 (单位：m/s²)
time_duration = 2.0  # 持续时间 (单位：秒)

# 启动速度控制模式
rtde_c.speedL(velocity, acceleration, time_duration)

# 等待指定时间
time.sleep(time_duration)

# 停止速度控制
deceleration = 0.5  # 减速度
rtde_c.stopL(deceleration)

目标：让机器人在笛卡尔空间以指定的速度沿 X 方向移动，控制时间为 2 秒，每 0.1 秒更新一次速度，同时在结束时平稳停止。

import time
import rtde_control

# 1. 创建 RTDE 控制接口实例，连接到机器人
rtde_c = rtde_control.RTDEControlInterface("机器人IP地址")

# 2. 设置控制参数
velocity = [0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  # 末端执行器沿 x 方向移动的速度为 0.1 m/s
acceleration = 0.5  # 加速度限制 (单位：m/s²)
control_duration = 2.0  # 总的控制持续时间 (单位：秒)
cycle_time = 0.1  # 每个控制周期的时间 (单位：秒)

# 3. 记录控制的开始时间
start_time = time.time()

# 4. 进入控制循环，控制机器人以指定速度移动
try:
    while (time.time() - start_time) < control_duration:
        # 记录循环的开始时间
        loop_start = time.time()
        
        # 调用 speedL 函数设置速度，time=0 表示速度持续生效直到下一次更新或停止
        rtde_c.speedL(velocity, acceleration, time=0)
        
        # 计算本次循环消耗的时间
        loop_duration = time.time() - loop_start
        
        # 5. 保持每次控制循环的周期时间为 cycle_time
        # 如果本次循环花费的时间小于 cycle_time，则进行忙等待
        while (time.time() - loop_start) < cycle_time:
            pass  # 忙等待保持控制周期的稳定性

finally:
    # 6. 控制结束后，平稳停止机器人
    deceleration = 0.5  # 设置停止时的减速度 (单位：m/s²)
    rtde_c.stopL(deceleration)
    print("机器人已停止。")

# 7. 断开 RTDE 控制接口连接
rtde_c.disconnect()
print("控制结束，已断开连接。")