【ROS2】hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P 转 opencv cv::Mat
1、简述
在ROS2中处理图像时,经常会用的OpenCV,因此常常会涉及到ROS2话题和cv::Mat的转换
ROS2内置消息 sensor_msgs::msg::Image 可以使用 cv_bridge 转换成 OpenCV的 cv::Mat。
参见博客:【ROS2】cv_bridge:ROS图像消息和OpenCV的cv::Mat格式转换库
在使用地平线X3派时,图像消息为hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P,如何转换成cv::Mat呢?
2、类型详解
2.1 hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P
ros2 interface show hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P
int32 index
#uint64 time_stamp
builtin_interfaces/Time time_stamp
int32 sec
uint32 nanosec
uint32 height