22.04Ubuntu---ROS2使用rclcpp编写节点

节点需要存在于功能包当中，功能包需要存在于工作空间当中。

所以我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。

第一步：创建工作空间

mkdir -p chapt2_ws/src/

第二步：创建example_cpp功能包，使用ament-cmake作为编译类型，并为其添加rclcpp依赖。

cd chapt2_ws/src
ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

• pkg create 是创建包的意思
• --build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake
• --dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里给了一个ros2的C++客户端接口rclcpp

打开终端，进入chapt2_ws/src运行上面的指令，创建完成后的目录结构如下：

.
└── src
    └── example_cpp
        ├── CMakeLists.txt
        ├── include
        │   └── example_cpp
        ├── package.xml
        └── src

5 directories, 2 files

接着我们在example_cpp/src下创建一个node_01.cpp节点，创建完成后的目录结构如下：

可以选择用touch命令，也可以直接在vscode里创建。

开始编写代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"


int main(int argc, char **argv)
{
    /* 初始化rclcpp  */
    rclcpp::init(argc, argv);
    /*产生一个node_01的节点*/
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node_01");
    // 打印一句自我介绍
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "node_01节点已经启动.");
    /* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C*/
    rclcpp::spin(node);
    /* 停止运行 */
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

修改CmakeLists

在CmakeLists.txt加入下面两行代码。目的是让编译器编译node_01这个文件

add_executable(node_01 src/node_01.cpp)
ament_target_dependencies(node_01 rclcpp)

接着在上面两行代码下面添加下面的代码。

install(TARGETS
  node_01
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

编译运行节点

在 chapt2_ws下依次输入下面的命令

colcon build                  

source install/setup.bash

ros2 run example_cpp node_01

在另一终端输入

ros2 node list

可以看到显示出来的节点