ROS2humble版本使用colcon构建包
colcon与与catkin相比，没有 devel 目录。
创建工作空间
首先，创建一个目录 ( ros2_example_ws ) 来包含我们的工作区:
mkdir -p ~/ros2_example_ws/src
cd ~/ros2_example_ws 此时，工作区包含一个空目录 src :
. └── src 1 directory, 0 files
让我们将 examples 仓库克隆到工作区的 src 目录中:
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples现在工作区应该有 ROS 2 examples 的源代码了:
.
└── src
└── examples
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── rclcpp
├── rclpy
└── README.md
4 directories, 3 files
通过source添加依赖
source /opt/ros/humble/setup.bash开始构建
colcon build --symlink-install构建完成后，我们应该会看到 build 、 install 和 log 目录:
. ├── build ├── install ├── log └── src 4 directories, 0 files
运行测试
要对我们刚刚构建的包运行测试，请运行以下命令:
colcon test尝试例程
第一个终端运行一个订阅服务器节点:
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function在另一个终端中，让我们运行一个发布程序节点
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function