ROS学习笔记

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使用鱼香ROS，一键下载十分好评~

学习地址

官网网站：ros.wiki

调试

1. 打开终端，输入roscore，发现最后输出start core service，说明安装成功
2. 尝试小海龟，打开另一个终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node，出现小海龟的窗口，说明成功
3. 其他小海龟玩法：小海龟画圆

关于文件结构

1. 最高层是 home 中自己建的 workspace，在里面应该有三大部分：build devel src，其中 src 是我们 写代码的地方，build是存放运行过程中产生的文件的地方，devel是存放可执行文件的地方。

2. 要想成功运行，src 中应包含CMakeLists.txt。这是告诉计算机编译规则的文件，依赖于 cmake，不过正常安装ros时会同时配置 cmake。

3. 在 src 中是一些 package，package 里面有新的 CMakeLists.txt，还有必要的 package.xml，其余有 src子文件夹，里面就是依赖于 roscpp 与 rospy 的代码，还有 include 文件夹，里面是头文件。

关于 ros 结构

参考 ros wiki 里面的教程，这里完全是 ros1 的内容

1. node，节点，是存放信息的地方，与输入输出端口一一对应，比如一个 node 节点可以对应一个激光测距仪。
2. master，为计算图的其余部分提供名称注册和查找。没有Master，节点将无法找到彼此、交换消息或调用服务。
3. Parameter Server，参数服务器，允许数据按密钥存储在中心位置，目前是master的一部分。
4. massage，节点通过传递消息相互通信。消息只是一个数据结构，由键入的字段组成。支持标准基元类型（整数、浮点、布尔等）以及基元类型的数组。消息可以包含任意嵌套的结构和数组（很像C结构）。
5. topic，节点通过将消息发布到给定的主题来发送消息。主题是用于标识消息内容的名称。单个主题可能有多个并发发布者和订阅者，单个节点可以发布和/或订阅多个主题。可以将主题视为强类型的消息总线。每条总线都有一个名称，只要消息类型正确，任何人都可以连接到总线发送或接收消息。
6. services，发布/订阅模型是一种非常灵活的通信范式，但它的多对多单向传输不适合分布式系统中经常需要的请求/回复交互。请求/回复是通过服务完成的，服务由一对消息结构定义：一个用于请求，一个用于回复。提供节点以名称提供服务，客户端通过发送请求消息并等待回复来使用该服务。ROS客户端库通常将这种交互呈现给程序员，就像它是一个远程过程调用一样。
7. bag，包是一种用于保存和播放ROS消息数据的格式。