SH3001六轴 学习1
学习步骤
1.SH3001六轴加速度传感器
2.
气压计测量高度；
磁力计: 无人机通常使用磁力计来确定航向，结合加速度计和陀螺仪的数据，实现精确的飞行控制和导航
六轴电信号经过：放大 解调 滤波 得到ADC值输出到寄存器里面
SH3001扩展有从I2C接口，可以通过从I2C接口控制磁力计ST480MC
3.SH3001引脚
4.电源模式设置，厂家只给我们提供了函数接口，没有提供寄存器说明，所以我们只要操作接口就行
SH3001寄存器
一：面对模式芯片考虑第一点：
1.时序
2，器件固定值读取（例如器件ID，通过I2C读取）XXXX_DATA_
加速度计和陀螺仪的x,y,z的都由2个寄存器存储，低八位放在XXXX_XDATA_L里面，高八位放在XXXX_XDATA_H里面 所以加起来是16位,最高位为+-,所以将电信号转换为AD值是-32677~32677
芯片默认ID 0x61
温度传感器使能第七位， 4：5位为11设置为63HZ
室温
SENB：直接连接VCC,就是直接选择I2C协议，不选择SPI协议
3，要使数据更加精确，去零飘（芯片厂家做了），通过厂家提供的函数接口，读取补偿系数，就可以得到相对精确的值，
4.设备地址 = 固定位+硬件选择位(这里连接地为0) + 数据传输方向位
0b 0110110(0x36)
写0 读1
写操作地址：01101100 0x6C 读操作地址：01101101 0X6D
5.IIC单字节写入，IIC多字节写入
1.读取N字节函数
读取最后一个数发送通过三目运算符发送0，
2.写N字节函数
6.SH3001驱动步骤
1.调用iic_init()进行IIC接口初始化，myiic.c里面函数接口里面实现的
7，器件原理图
可以在MSDA,MSCL引出连接从设备 接磁力计ST480MC，组成9轴
SD0连接地，决定器件地址
8.源码解读
第二个
器件地址
误差补偿系数结构体
带有补偿系数的去读取六轴数据 compen
误差补偿结构体和输出临时数据的临时变量
与PPT上不同的是会判断从机是否有应答信号，从机没有信号，就主机发送stop，返回FALSE;
SH3001初始化 读取器件ID,读取器件地址对应的寄存器，读取出错返回错误
重置内部模块 官方写好的接口，可以直接调用
读取对应版本 配置寄存器对应相对应的值
驱动启动， ADC的复位 CVA的复位都是厂家写好的，直接调用函数接口就好了
重置内部接口后，在初始化函数中设置
ACC加速度配置， GYRO陀螺仪配置， 温度配置
选择电源模式，官方只提供了接口
读取补偿系数，官方也给了接口
读取温度： 读取室温，读取实时温度，做运算，返回温度值
读取SH3001陀螺仪和加速度的原始数据函数 AD原始数据，没有做补偿
做过补偿的读取六轴数据的函数 官方自己做的，官方给的接口
加速度补偿
陀螺仪补偿
main函数
sh3001_init()用lcd检测存在吗
补偿后的数据显示
补偿后的接口，这个得到的值是AD值，就是实际值
芯片X轴和Y轴
main.c中
匿名飞控上位机协议
用到STATUS和SENSOR这两个帧
