无人机避障——（局部规划方法）DWA（动态窗口法）
传统的DWA算法更加倾向于车辆等差速无人车，旋翼无人机是全速的，全向的。
全局路径是通过A*算法生成的
局部路径规划效果：
DWA算法效果：
过程图：
完整过程：
PID算法效果：
过程图：
完整过程：
DWA算法和PID算法对比：
DWA算法对轨迹的跟踪更加平滑，角度没有像PID算法的超调左右晃动较大，最终DWA其代价也比较小，因此DWA算法的轨迹跟踪效果更好 ，但是PID的运算速度较快，这个是其原理简单的优点，DWA速度要稍微慢一些。
传统的DWA算法更加倾向于车辆等差速无人车，旋翼无人机是全速的，全向的。
全局路径是通过A*算法生成的
DWA算法对轨迹的跟踪更加平滑，角度没有像PID算法的超调左右晃动较大，最终DWA其代价也比较小，因此DWA算法的轨迹跟踪效果更好 ，但是PID的运算速度较快，这个是其原理简单的优点，DWA速度要稍微慢一些。