ethercat电机六自由度机械臂的ros2control+moveit2方案启动流程

零、启动过程

终端1

sudo /etc/init.d/ethercat start

• 启动ethercat的主站服务，ethercat不向tcp那种常见的网络服务被写进了操作系统内部，所以需要单独启动这个服务。

ethercat slaves

• 查看从机状态，确保硬件正常

终端2

ros2 launch moveit_test demo.launch.py

• 启动ros2control和moveit2

一、ros2 launch moveit_test demo.launch.py

1.1 MoveItConfigsBuilder(“erobot”, package_name=“moveit_test”)

• 这个函数定义机器人的名字是“erobot”，软件包是moveit_test。这个函数只是生成配置条件。
• 这个函数主要是利用机器人相关的配置文件生成了"robot_description"，包括：erobot.urdf.xacro和erobot.srdf、erobot.ros2_control.xacro

1.2 generate_demo_launch(moveit_config)

• 这是一个python文件，通过脚本的形式启动需要的launch文件。所有launch文件也是通过py文件启动的，就是上面这个图中的py文件，都是围绕demo.launch.py建立的，其他的都是为了启动不通的部分、
• 需要启动的包括以下文件：

    Includes
     * static_virtual_joint_tfs
     * robot_state_publisher
     * move_group
     * moveit_rviz
     * warehouse_db (optional)
     * ros2_control_node + controller spawners
    """

也就是需要的所有文件了，就是除了erobot.urdf.xacro和erobot.srdf、erobot.ros2_control.xacro以外下面这张图中的所有配置文件（以机器人名开头的文件）

• 这两节的区别在于一个是生成机器人描述，一个是启动ros2control和moveit，之后将分别详述

二、机器人描述文件

1、erobot.urdf.xacro

这里值得一说的就是erobot.urdf.xacro这个文件，调用了erobot.ros2_control.xacro文件，这个文件所需的文件生成了名为FakeSystem的硬件接口，这里还叫FakeSystem的原因是控制器直接调用的moveit自带的，自带的那个是没有接实际硬件的，所以叫“虚假系统”

2、erobot.ros2_control.xacro

这个调用了硬件接口那个包的编译结果，连接了两个软件包

三、启动配置文件

配置文件中比较重要的就是moveit_contorllers.yaml和ros2_controllers.yaml，分别配置了moveit中控制器管理者和ros2control的控制器管理者，moveit中的管理者实际就是调用了ros2control的，只是增加了一部分内容。

# This config file is used by ros2_control
controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 100  # Hz

    p1_controller:   #定义控制器
      type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController


    joint_state_broadcaster:  #定义广播类型
      type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster

p1_controller:      #给与参数
  ros__parameters:
    joints:
      - shoulder_joint
      - upperArm_joint
      - foreArm_joint
      - wrist1_joint
      - wrist2_joint
      - wrist3_joint
    command_interfaces:
      - position
    state_interfaces:
      - position
      - velocity