激光slam学习笔记5---ubuntu2004部署运行fastlivo踩坑记录

背景：看看fastlivo论文，觉得挺有意思的，就本地部署跑跑看看效果。个人环境，ubuntu20.04。

一、概要

由于依赖比较多，个人构建工作空间，使用catkin_make编译

src
    ├── FAST-LIVO
    ├── livox_ros_driver
    ├── livox_ros_driver-master.zip
    ├── Livox-SDK-master
    ├── Livox-SDK-master.zip
    ├── rpg_vikit-master
    └── rpg_vikit-master.zip

主要是在livox_ros_driver、rpg_vikit-master依赖编译容易出问题，这里重点说一下。其他跟着github上面操作就行。

二、编译livox_ros_driver

朋友们或许疑惑，为啥后面包带-master啥的？因为科学上网git出问题，只能网页下载…（- _ -）

1、编译Livox-SDK-master

cd Livox-SDK-master
mkdir build && cd build
make j24

2、修改livox_ros_driver 的Cmakelists.txt

位置1

## make sure the livox_sdk_static library is installed
find_library(LIVOX_SDK_LIBRARY liblivox_sdk_static.a /home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/build/sdk_core)
include_directories(/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/sdk_core/include)

注意，/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/build/sdk_core、/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/sdk_core/include是我本人livox_sdk编译生成的路径，根据自己编译Livox-SDK-master环节修改

位置2

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
	# livox_sdk_static.a
	/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/build/sdk_core/liblivox_sdk_static.a

错误来源，提示找不到静态库，直接根据自己实际情况写固定路径

此时，可以编译该驱动：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="livox_ros_driver"

三、编译rpg_vikit-master

这里面有三个包，把后缀common和ros编译就没啥问题了。问题出在年代久远，opencv版本不兼容。

1、编译vikit_common

主要是opencv版本问题，修改一些字段就行，将之前的CV_xxx 修改成 cv::xxx即可。

修改1
src/homography.cpp

  // cv::Mat cvH = cv::findHomography(src_pts, dst_pts, CV_RANSAC, 2./error_multiplier2);
  cv::Mat cvH = cv::findHomography(src_pts, dst_pts, cv::RANSAC, 2./error_multiplier2);

修改2
src/pinhole_camera.cpp

cv::remap(raw, rectified, undist_map1_, undist_map2_, cv::INTER_LINEAR); //  CV_INTER_LINEAR

修改3
src/img_align.cpp

cv::namedWindow("residuals", cv::WINDOW_AUTOSIZE); // CV_WINDOW_AUTOSIZE

好几个地方修改的，这里记录下三个，各位看情况改成cv::xxx即可，注意这里是小写的cv。

编译：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vikit_common"

2、编译rpg_vikit-master剩余的包

编译没报错的话，直接运行：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vikit_ros"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vikit_py"

注意要运行通过了vikit_common再编译这两个，因为前者是他们的依赖。

四、编译Sophus

把Sophus down下来，一般编译没啥问题（至少我没有，哈哈哈）。
不过，本人有个习惯，喜欢安装在指定位置

mkdir build install
cd build
cmake .. -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/sophus路径/install
make -j36
make install

注意，自定义安装时，在引用的cmakelists.txt要指明路径，比如：

find_package(Sophus REQUIRED PATHS /home/ylh/software/Sophus/install NO_DEFAULT_PATH)

五、编译fastlivo

上述依赖没报错的话，可以编译fastlivo了

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="fast_livo"

六、运行效果

不得不感慨一下他们实验室开源的ikd_tree和ieskf的厉害之处，造福多少人民！好好学习，致敬hku-mars.

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