Ubuntu20.04运行DM-VIO

环境配置

Ubuntu20.04

将项目中Cmakelists.txt中C++ 和 opencv版本修改下

C++ 使用 14

opencv使用4

非ROS环境运行

编译

按照官网即可

cd dm-vio
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

运行

DM-VIO给的命令是

bin/dmvio_dataset
    files=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/images              
    vignette=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/vignette.png
    imuFile=XXXX/datasetXXXX/dso/imu.txt
    gtFile=XXXX/datasetXXXX/dso/gt_imu.csv
    tsFile=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/times.txt
    calib=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi_calib/camera02.txt
    gamma=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi_calib/pcalib.txt
    imuCalib=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi_calib/camchain.yaml
    mode=0
    use16Bit=1
    preset=0                                                        # use 1 for realtime
    nogui=0                                                         # use 1 to enable GUI
    resultsPrefix=/PATH_TO_RESULTS/
    settingsFile=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi.yaml
    start=2                                                         

在TUM-VI数据中 dso/cam0/images 不是文件夹，images还可以跳转，但运行时会报错。

所以将 "files=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/images " 改为了

bin/dmvio_dataset
    files=XXXX/datasetXXXX/mav0/cam0/data        
	...                                                       

就可以运行了

结果图

ROS环境

参考