Ubuntu20.04安装kalibr

环境配置

Ubuntu20.04，python3.8.10，boost自带的1.71

sudo apt update
sudo apt-get install python3-setuptools python3-rosinstall ipython3 libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-noetic-vision-opencv ros-noetic-image-transport-plugins ros-noetic-cmake-modules python3-software-properties software-properties-common libpoco-dev python3-matplotlib python3-scipy python3-git python3-pip libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev libv4l-dev python3-catkin-tools python3-igraph libsuitesparse-dev 

安装wxPython

先下载 wxPython-4.2.1-cp38-cp38-linux_x86_64.whl

pip3 install wxPython-4.2.1-cp38-cp38-linux_x86_64.whl

下载编译

mkdir ~/kalibr_ws/src
cd ~/kalibr_ws/src
git clone --recursive https://github.com/ori-drs/kalibr

cd ~/kalibr_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/noetic
catkin config --merge-devel 					# Necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j16    # 比较耗时，5-6分钟吧，可以喝杯茶。

测试

damon@damon-virtual-machine:/opt/kalibr_ws$ source devel/setup.bash
damon@damon-virtual-machine:/opt/kalibr_ws$ devel/lib/kalibr/kalibr_calibrate_cameras --help
importing libraries
Calibrate the intrinsics and extrinsics of a camera system with non-shared overlapping field of view.

usage: 
    Example usage to calibrate a camera system with two cameras using an aprilgrid. 
    
    cam0: omnidirection model with radial-tangential distortion
    cam1: pinhole model with equidistant distortion
    
    kalibr_calibrate_cameras --models omni-radtan pinhole-equi --target aprilgrid.yaml \
              --bag MYROSBAG.bag --topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw
    。。。。。。

报错1

问题描述

在使用 Kalibr 的 kalibr_calibrate_cameras 脚本时，执行命令时遇到以下错误：

damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ devel/lib/kalibr/kalibr_calibrate_cameras --help
importing libraries
Traceback (most recent call last):
  File "devel/lib/kalibr/kalibr_calibrate_cameras", line 15, in <module>
    exec(compile(fh.read(), python_script, 'exec'), context)
  File "/home/damon/kalibr_ws/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_calibrate_cameras", line 6, in <module>
    import sm
  File "/home/damon/kalibr_ws/devel/lib/python3/dist-packages/sm/__init__.py", line 34, in <module>
    exec(__fh.read())
  File "<string>", line 4, in <module>
ImportError: /home/damon/kalibr_ws/devel/lib/python3/dist-packages/sm/libsm_python.so: undefined symbol: _ZN5boost6python15instance_holder8allocateEP7_objectmmm
damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ 

问题分析

这个错误表明，libsm_python.so 文件中依赖的符号 _ZN5boost6python15instance_holder8allocateEP7_objectmmm 无法解析。该符号属于 Boost.Python 库，通常用于处理 Python 和 C++ 之间的交互。

问题解决

1.验证 Boost 版本

检查 /usr/include/boost/version.hpp，确保显示的版本是系统默认版本（1.71）：

damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ cat /usr/include/boost/version.hpp | grep BOOST_LIB_VERSION
//  BOOST_LIB_VERSION must be defined to be the same as BOOST_VERSION
#define BOOST_LIB_VERSION "1_71"
damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ 

2. 检查是否安装 boost-python

damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ dpkg -l | grep libboost-python
ii  libboost-python-dev                         1.71.0.0ubuntu2                       amd64        Boost.Python Library development files (default version)
ii  libboost-python1.71-dev                     1.71.0-6ubuntu6                       amd64        Boost.Python Library development files
ii  libboost-python1.71.0                       1.71.0-6ubuntu6                       amd64        Boost.Python Library
damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ 

从输出可以看出，系统中已经正确安装了 boost-python 和与 Boost 1.71 匹配的相关开发包：

• libboost-python-dev：默认的开发文件（与系统的 Boost 版本保持一致）。
• libboost-python1.71-dev：Boost 1.71 版本的开发文件。
• libboost-python1.71.0：Boost 1.71 版本的运行时库。

这些包都已经安装完毕，说明 boost-python 的安装环境是正常的。

3. 检查 boost-python 的库文件是否存在

运行以下命令查看 boost-python 的动态库：

ls /usr/lib | grep boost_python

输出中应包含类似以下内容：

libboost_python1.71.so
libboost_python-py38.so

但运行ls /usr/lib | grep boost_python，没有输出

从输出可以看出，boost-python 的动态库文件似乎未正确安装或未找到。尽管 dpkg 显示相关开发包已经安装，但动态库文件 (libboost_python*.so) 并未出现在 /usr/lib 目录中。

4. 确认动态库文件的实际位置

有时动态库可能安装到了其他路径（例如 /usr/lib/x86_64-linux-gnu）。运行以下命令搜索 libboost_python 文件：

damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ sudo find /usr -name "libboost_python*.so"
[sudo] damon 的密码： 
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python1.71.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python38.so
damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ 

从输出可以看出，boost-python 的动态库文件已正确安装并位于路径 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 中。具体包括以下文件：

• /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python1.71.so：Boost Python 1.71 的主动态库。
• /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python38.so：适配 Python 3.8 的 Boost Python 动态库。

这些文件是正确的，说明 boost-python 已安装成功。

。。。。比较多，不整理了

5. 创建测试代码文件

在当前目录创建 my_program.cpp

#include <boost/python.hpp>
#include <iostream>

// 定义普通函数
std::string greet() {
    return "Hello, Python!";
}

// 模块初始化
BOOST_PYTHON_MODULE(example) {
    using namespace boost::python;
    def("greet", greet); // 绑定函数
}

int main() {
    std::cout << "Boost Python test program compiled successfully!" << std::endl;
    return 0;
}

编译命令

g++ -shared -fPIC -I/usr/include/python3.8 -o example.so my_program.cpp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python1.71.so

加载并测试模块：

python3.8 -c "import example; print(example.greet())"

预期输出：

Hello, Python!

参考

Ubuntu20.04安装kalibr