【智能制造-43】机器人导出的轴配置问题

机器人导出的轴配置问题通常指的是机器人在执行运动指令时，机器人TCP无法按照指定的轴配置方案到达目标点，或者轴配置监督被触发的情况。‌
这里提到的轴配置方案和目标点等信息，都是存储在位置数据（robotarget）中的。robotarget数据类型由trans、rot、robconf、extax四个组件构成的。其中trans组件记录的是机器人TCP运动到目标点位时在参考坐标系中的坐标值，rot组件记录的是机器人运动到目标点位时工具所具有的姿态，robconf组件记录的是机器人的轴配置方案，extax组件记录的是机器人运动到目标点位时外轴的数据。
confdata数据类型是用于描述机器人轴配置的数据类型，它由4个组件构成，它们分别是cf1、cf4、cf6、cfx。以六轴串联无平行杆型机器人为例，cf1用于描述机器人轴1所处的象限。象限0为从零位开始正向旋转的第一个四分之一圈，即0°到90°；象限1为第二个四分之一圈，即90°到180°

轴配置错误的原因

‌轴配置监督被触发‌：当机器人在执行运动指令时，如果轴配置监督被触发，可能会导致机器人无法到达目标点‌。
‌无效的配置‌：在某些情况下，可能没有有效的配置，导致机器人无法按照指定的轴配置方案执行动作‌。

解决方法

‌1. 关闭配置监视‌：可以通过关闭配置监视来忽略存储的配置，允许机器人在运行时查找有效的配置。这样，机器人将使用接近其当前配置的配置移动到目标点‌。

‌2. 重新定位工件或目标点‌：如果操作不正确，可能需要重新定位工件或目标点，或者添加外部轴以移动工件或机器人以提高可达性‌。
‌3. 调整运动速度‌：在MoveJ或MoveL指令中，可以通过调整速度和位姿来避免轴配置错误。例如，可以在关闭配置监视后调整速度和位姿，然后再重新开启配置监视‌。
4. 设置一个接近点：如果位姿怪异，可设置一个接近点。

通过以上方法，可以有效解决机器人导出的轴配置问题，确保机器人能够按照预期的轴配置方案执行运动指令。

部分详解可参考：
https://blog.csdn.net/sdrzwangyanxin/article/details/104087431?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522870293a23d4290854bb9c4b760a161e4%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=870293a23d4290854bb9c4b760a161e4&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduend~default-1-104087431-null-null.142^v100control&utm_term=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E8%BD%B4%E9%85%8D%E7%BD%AE&spm=1018.2226.3001.4187