Ubuntu20.04运行R-VIO2
目录
- 1.环境配置
- 2.构建项目
- 3. 运行 VIO 模式
- 4.结果图
1.环境配置
CMakeLists.txt中 C++ 使用 14、opencv使用4
2.构建项目
- 克隆代码库：
- 在终端中执行以下命令克隆项目：
git clone https://github.com/rpng/R-VIO2.git
- 在终端中执行以下命令克隆项目：
- 编译项目：
- 使用
catkin_make编译项目。在项目目录下执行以下命令：cd <your_catkin_ws> # 替换为你的 catkin 工作空间路径 catkin_make R-VIO2提供两个执行文件：rvio2_mono：用于实时运行 ROS bag 数据。rvio2_mono_eval：用于评估目的，预先加载 ROS bag 并将其作为 txt 文件读取。
- 使用
3. 运行 VIO 模式
R-VIO2 可以在 VIO 模式下运行，这种模式只估计导航过程中相对位姿。
-
启动 ROS 核心服务：
在终端中执行以下命令启动 ROS 核心服务：roscore -
启动 Rviz 可视化工具：
在另一个终端中，执行以下命令启动 Rviz 可视化工具，并打开配置文件：rviz -d src/R-VIO2/config/rvio2_rviz.rviz在 Rviz 中加载项目中的配置文件（如
rvio2_rviz.rviz），用于可视化输出结果。
这里只用Rviz时，不能可视化。 -
运行 rosbag 数据集：
在第三个终端中，使用以下命令播放 ROS bag 数据（例如 EuRoC 数据集）：rosbag play --pause V1_01_easy.bag可以根据需要跳过数据的开头部分，以避免由于初始状态不稳定而影响结果。
-
启动 R-VIO2：
在第四个终端中，使用以下命令启动R-VIO2：roslaunch rvio2 euroc.launch
4.结果图
