ROS2创建 base 包用于其他模块的参数配置和头文件依赖

Demo 背景

• ROS2项目开发中存在以下需求：有多个包需要读取一些共同的配置项(以txt或者yaml形式存在），且依赖于一些公用的utils工具代码(C++)。
• Solution: 创建一个 base_config 包来“存放” 配置文件和公用的头文件。
• gitee address: Gitee/CDale/ShareConfig

项目文件结构介绍以及配置方法

1. 项目所有文件

• base_config 中存有配置文件和公用的头文件（示例为config1.txt和base_utils.hpp）
• top 中使用 base_config 中的配置文件和头文件
• 使用git clone https://gitee.com/CDale/share-config.git

2. base_config配置

1. CMakeLists

install(DIRECTORY ConfigFiles DESTINATION share/${PROJECT_NAME})  

# 头文件的install 方式和 ConfigFiles 以及launch 不同
# 并不安装到 share下, 而是安装到base_config的根目录下
# 这样才可以通过 find_package 和 include_directories 找到
install(DIRECTORY include DESTINATION )
# 这个也是
ament_export_include_directories(include)

3.top 使用方法

1. CMakeLists

# 获取 base_config 包的安装路径
find_package(base_config REQUIRED)
include_directories(${base_config_INCLUDE_DIRS})
message("Include dirs: ${base_config_INCLUDE_DIRS}")

2. pack.xml 添加 base_config 依赖
3. launch 文件

# get_package_share_directory 获取 base_config 在 install 文件夹下的路径
# os.path.join 寻找到 config1.txt 的绝对路径，并通过 parameter 传递给 ROS2 node
os.path.join(get_package_share_directory('base_config'),"ConfigFiles","config1.txt")