第四节、电机定角度转动【51单片机-TB6600驱动器-步进电机教程】
摘要：本节介绍用电机转动角度计算步骤，从而控制步进电机转角
一、 计算过程
1.1 驱动器接收一个脉冲后，步进电机转动一步，根据驱动器设置的细分值
计算一个脉冲对应电机转动的角度step_x
s
t
e
p
x
=
s
t
e
p
X
…
…
①
step_{x} =\frac{step}{X} ……①
stepx=Xstep……①
step:步距角（°）
X:驱动器细分（X=1,2,4,8,16,32……）
1.2 设置电机需要转动的角度值为angle,计算电机需要转动的步数step_num
s
t
e
p
n
u
m
=
a
n
g
l
e
s
t
e
p
x
…
…
②
step_{num} =\frac{angle}{step_{x}} ……②
stepnum=stepxangle……②
将①带入②可得：
s
t
e
p
n
u
m
=
a
n
g
l
e
∗
X
s
t
e
p
…
…
③
step_{num} =\frac{angle*X}{step} ……③
stepnum=stepangle∗X……③
1.3 对于二相四线步进电机步距角为step=1.8°,带入之后可得：
s
t
e
p
n
u
m
=
5
∗
a
n
g
l
e
∗
X
9
…
…
④
step_{num} =\frac{5*angle*X}{9} ……④
stepnum=95∗angle∗X……④
step_num：步数
angle：角度（°）
X：驱动器细分（X=1,2,4,8,16,32……）
二、举例计算
步进电机使用二相四线电机，步距角为1.8°，驱动器细分值设定为2，设定转动角度为90°，计算步数
s
t
e
p
n
u
m
=
5
∗
90
∗
2
9
=
100
step_{num} =\frac{5*90*2}{9} =100
stepnum=95∗90∗2=100
三、测试
烧录hex文件后，单片机上电，步进电机转动90°
四、功能扩展
扩展1：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、角度加减
② 增加数码管，显示信息
扩展2：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、角度加减
② 增加数码管，显示信息
③ 增加光电开关，上电后步进电机自动回零点
扩展3：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、角度加减
② 增加1602LCD，显示信息
扩展4：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、角度加减
② 增加1602LCD，显示信息
③ 增加光电开关，上电后步进电机自动回零点
五、总结
此种方式完成了步进电机的最基本运动控制。根据上一节内容，在设定转动角度的同时，通过定时器可以设定转动速度，可实现步进电机的定角度匀速转动，此种运动方式可以满足对控制要求不高的场合
六、附件
Hex测试程序请见百度网盘
链接: https://pan.baidu.com/s/1vMb8bfUK8-NgTkr88bmjtg
提取码: 765u
Keil源码请见某宝，搜索：【皮皮黄步进电机】
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