永磁同步电机负载估计--线性扩张状态观测器
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一、原理介绍
原理比较简单，这里就不介绍了
二、仿真模型
在MATLAB/simulink（软件版本为2024A）里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：
仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载
（前者为不带负载前馈，后者为带负载前馈）
2.1给定转速、实际转速
2.2dq轴电流
2.3电磁转矩
2.4三相电流
2.5负载转矩估计
可以看出，LESO可以实现较为准确的扰动估计（包括负载转矩和摩擦）
仿真已发布在咸鱼，有需要可以看看，咸鱼搜索【Neilmotor】
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