本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——14Controller
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本节给大家分享一下自己在比赛过程的控制思路，以及看到大佬们的思路
1 .定时器轮询版
在比赛的过程中，由于个人原因，时间有限只能想到一些比较简单的思路，对于定时器轮训版本，相对来说比较简单易懂，具体代码太多了这里就给大家分享一下如何实现，具体见下图
对于我上述给出的方案，其实就是在定时器里面，首先进行三个标志位，任务1任务2任务3，根据不同的标志位进行与上位机交互，决定由PC发起速度还是代码发起速度。其次就是对于yolo和黑线的控制逻辑，一种最笨的方式就是，障碍物在左边右转弯，反之左转弯，但是这种写死的要调节转弯时间、转弯速度、转弯角度三者，还是蛮麻烦的。对于黑线还是比较成熟了，PID控制或者KP控制寻迹还是很成熟的不过还是要调参，这套方案就是保证所有判断后只有一个总的速度和角度被发布出去。
2.总结
在赛场上，看到好多佬，还有惯导佬，视觉slam佬，这些我统统都不会哈哈哈
希望有更多的大佬，把自己的方案分享出来，一起学习学习
总的来说感觉就是调车，调调调调调调调调，两眼一整就是调哈哈
好的逻辑都是靠试出来的。
哈
好的逻辑都是靠试出来的。