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15、【OS】【Nuttx】OS裁剪，运行指定程序，周期打印当前任务

article 2025/2/28 15:58:28

背景

接之前wiki【Nsh中运行第一个程序】https://blog.csdn.net/nobigdeal00/article/details/144728771
OS还是比较庞大，且上面搭载了Nsh（Nuttx Shell），需要接入串口才能正常工作，一般调试的时候用，非调试的时候，可以取消以节省空间

目标

裁剪掉Nuttx shell，并在OS启动后，运行指定程序，周期打印当前OS上运行的任务

配置Nuttx Demo

进入到Nuttx项目目录，运行

make distclean

清除掉之前项目配置残留后，运行

adminpc@adminpc:~/nuttx$ ./tools/configure.sh -l sim:ostest
  Copy files
  Select CONFIG_HOST_LINUX=y
  Refreshing...
CP: arch/dummy/Kconfig to /home/adminpc/nuttx/arch/dummy/dummy_kconfig
CP: boards/dummy/Kconfig to /home/adminpc/nuttx/boards/dummy/dummy_kconfig
LN: platform/board to /home/adminpc/nuttx-apps/platform/dummy
LN: include/arch to arch/sim/include
LN: include/arch/board to /home/adminpc/nuttx/boards/sim/sim/sim/include
LN: drivers/platform to /home/adminpc/nuttx/drivers/dummy
LN: include/arch/chip to /home/adminpc/nuttx/arch/sim/include/sim
LN: arch/sim/src/chip to /home/adminpc/nuttx/arch/sim/src/sim
LN: arch/sim/src/board to /home/adminpc/nuttx/boards/sim/sim/sim/src
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/audioutils
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/benchmarks
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/boot
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/canutils
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/crypto
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/database
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/examples/mcuboot
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/examples/module
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/examples/sotest
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/examples
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/fsutils
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/games
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/graphics
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/industry
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/inertial
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/interpreters/luamodules
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/interpreters
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/logging
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/lte
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/math
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/mlearning
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/netutils
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/sdr
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/system
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/testing
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/videoutils
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/wireless/bluetooth
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/wireless/ieee802154
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps/wireless
mkkconfig in /home/adminpc/nuttx-apps
#
# configuration written to .config
#

配置一个模拟器的测试demo，该demo默认不带Nsh，接着运行

make menuconfig

打开配置界面，选择Application Configuration
在这里插入图片描述
选择Testing

找到OS test example，按n取消选定，我们这里是借鸡下蛋，不用ostest

回到配置主界面，选择File Systems，把里面的配置项都清空，不用文件系统

选择Save保存配置后，退出

编写app

进入nuttx-apps目录，新建个目录myapp，目录下有文件如下
/nuttx-apps/myapp/Kconfig
/nuttx-apps/myapp/Make.defs
/nuttx-apps/myapp/Makefile
/nuttx-apps/myapp/myapp_main.c

Kconfig代码如下，这里MYAPP为配置项（在.config文件中名称），该配置项名称为"My Application"（在make menuconfig时界面显示名称），类型为bool，默认不打开

config MYAPP
    bool "My Application"
    default n
    help
      This is a description of your application

Make.defs代码如下，这里对.config文件中的配置项CONFIG_MYAPP做判断，如果存在该配置项，则将该文件夹下的文件参与构建

ifneq ($(CONFIG_MYAPP),)
CONFIGURED_APPS += $(APPDIR)/myapp
endif

Makefile代码如下，程序输出件的名字为myapp，调度优先级默认

include $(APPDIR)/Make.defs

PROGNAME = myapp
PRIORITY = SCHED_PRIORITY_DEFAULT

CSRCS = myapp_main.c

include $(APPDIR)/Application.mk

myapp_main.c代码如下，这里将每隔5s打印一次OS中正在运行的task

#include <nuttx/config.h>
#include <stdio.h>
#include <nuttx/sched.h>

void print_tasks(void)
{
    struct sched_param param;
    int pid;
    // 遍历所有可能的 PID（假设最大 PID 为 256）
    for (pid = 0; pid < 256; pid++) {
        // 获取任务控制块
        struct tcb_s *tcb = nxsched_get_tcb(pid);
        if (tcb != NULL) {
            // 获取任务名称和优先级
            if (sched_getparam(pid, &param) == OK) {
                printf("Task: %s (PID=%d, Priority=%d)\n", 
                       tcb->name, pid, param.sched_priority);
            }
        }
    }
}

int myapp_main(int argc, char *argv[])
{
    while (1) {
        print_tasks();
        sleep(5); // 每隔5秒打印一次任务列表
    }
    return 0;
}

配置Nuttx myapp

再次回到nuttx目录下，运行

make menuconfig

打开配置界面后，选择RTOS Features
在这里插入图片描述
选择Tasks and Scheduling

将Application entry point和Application entry name改成我们刚才的程序入口myapp_main

回到配置主界面，选择Application Configuration

选择我们刚才新建的My Application

保存配置，退出

构建

回到nuttx目录下，运行make clean；make执行构建

adminpc@adminpc:~/nuttx$ make clean; make
LD:  nuttx
Pac SIM with dynamic libs..
'/lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6' -> 'sim-pac/libs/libm.so.6'
'/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6' -> 'sim-pac/libs/libc.so.6'
'/lib64/ld-linux-x86-64.so.2' -> 'sim-pac/ld-linux-x86-64.so.2'
SIM elf with dynamic libs archive in nuttx.tgz

查看nuttx目录下的可执行文件nuttx，1709624字节，1.63M，比之前wiki【Nsh中运行第一个程序】https://blog.csdn.net/nobigdeal00/article/details/144728771小了一半多空间，之前3.57M

adminpc@adminpc:~/nuttx$ ll | grep nuttx
lrwxrwxrwx  1 adminpc adminpc      65 Dec 27 23:01 Make.defs -> /home/adminpc/nuttx/tools/../boards/sim/sim/sim/scripts/Make.defs
-rwxrwxr-x  1 adminpc adminpc 1709624 Dec 27 23:33 nuttx*
-rw-rw-r--  1 adminpc adminpc      27 Dec 27 23:33 nuttx.manifest
-rw-rw-r--  1 adminpc adminpc  129277 Dec 27 23:33 nuttx.map
-rw-rw-r--  1 adminpc adminpc 2082049 Dec 27 23:33 nuttx.tgz

内核大小333184字节，325.375K，为之前内核大小的四分之一，之前内核大小为1.19M
在这里插入图片描述

最终效果

运行程序，可周期打印出OS中的任务信息

adminpc@adminpc:~/nuttx$ ./nuttx 
Task: Idle_Task (PID=0, Priority=100)
Task: loop_task (PID=1, Priority=224)
Task: hpwork (PID=2, Priority=224)
Task: myapp_main (PID=3, Priority=100)

Task: Idle_Task (PID=0, Priority=100)
Task: loop_task (PID=1, Priority=224)
Task: hpwork (PID=2, Priority=224)
Task: myapp_main (PID=3, Priority=100)