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《ROS2 机器人开发从入门道实践》鱼香ROS2——第5章内容

article 2025/1/7 15:53:22

第5章 ROS常用开发工具

5.1 坐标变换工具介绍

5.1.1 通过命令行使用TF

1. 新打开一个终端，建立base_link到base_laser的坐标关系

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 0.1 --y 0.0 --z 0.2 --roll 0.0 --pitch 0.0 --yaw 0.0 --frame-id base_link --child-frame-id base_laser

2. 新打开一个终端，建立base_laser到wall_point的坐标关系

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 0.1 --y 0.0 --z 0.2 --roll 0.0 --pitch 0.0 --yaw 0.0 --frame-id base_laser --child-frame-id wall_point

3. 新打开一个终端，查询base_link到wall_point的坐标关系，会一直运行这个查询程序

ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link wall_point

4. 安装3D旋转可视化

sudo apt install ros-humble-mrpt2 -y 无法定位软件包Unable to locate package ros-humble-mrpt2

使用 sudo apt install mrpt-apps 可以安装成功

5. 打开3d旋转可视化窗口

3d-rotation-converter

6. 查看TF树，导出至PDF文件中，需要同时运行1和2步的两个终端指令

ros2 run tf2_tools view_frames

5.1.2 对TF原理的简单探究

1. ros2 topic list查看话题

/parameter_events
/rosout
/tf_static

2. 查看话题tf_static，ros2 topic info /tf_static

Type: tf2_msgs/msg/TFMessage
Publisher count: 2
Subscription count: 0

3. 查看消息接口的定义，ros2 interface show tf2_msgs/msg/TFMessage

geometry_msgs/TransformStamped[] transforms
    #
    #
    std_msgs/Header header 成员变量
        builtin_interfaces/Time stamp 时间戳
            int32 sec
            uint32 nanosec
        string frame_id 父坐标系名字
    string child_frame_id 子坐标系名字
    Transform transform
        Vector3 translation
            float64 x
            float64 y
            float64 z
        Quaternion rotation
            float64 x 0
            float64 y 0
            float64 z 0
            float64 w 1