BBP飞控板中的坐标系变换
一般飞控板中至少存在以下坐标系：
- 陀螺Gyro坐标系
- 加速度计Acc坐标系
- 磁强计Mag坐标系
- 飞控板坐标系
在BBP飞控板采用的IMU为同时包含了陀螺（Gyro）及加速度计（Acc）的6轴传感器，故Gyro及Acc为同一坐标系。同时在磁强计LSM303当中还包含了一个加速度计，其坐标系相同。
通常情况下，如果要求各个传感器坐标轴保持一致，可能会给硬件设计带来麻烦，也没有必要。而且，飞控板在飞机上的安装朝向及方式，最好也能够根据机体特点进行调整，所以，在飞控程序中最好能够对传感器及飞控板坐标系进行灵活设置。
PH47代码框架中通过在机载控制参数系统中的12个参数来实现各传感器坐标统一，继而在统一坐标指向的基础上实现飞控板不同的摆放方式及指向。
BBP飞控板采用“前—右—下”即“北—东—地”的飞控板坐标系。飞控板上各传感器坐标系均统一到飞控板坐标系上。飞控板默认安装方式为有插座一面朝上，插座一端朝向飞机机尾。以下就以加速度计（IMU）为例讲述如何将传感器坐标系统一到飞控板坐标系。
IMU坐标系设定相关的参数为AccConvertX/Y/Z，及AccSameDirectX/YZ，其含义如下：
AccConvertX表示将IMU传感器（Acc/Gyo）X轴作为飞控板坐标系的某一轴，在参数设定中用0，1，2来分别代表飞控板坐标系的X、Y、Z轴。例如，在第一图中，IMU的X轴（绿色）是作为了飞控板坐标系的Y轴（紫色），故AccConvertX取值为1。
AccSameDirectX表示IMU坐标轴与飞控板坐标系坐标轴方向是否一致，+1表示方向一致。-1表示方向相反。在上面例子中IMU的X轴与飞控板坐标系的Y轴方向一致，故AccSameDirectX取值为+1。
与以上同理，AccConvertY表示将IMU的Y轴作为了飞控板坐标系的X轴，故取值为0，因为方向相反，故AccSameDirectX为-1.
掌握了传感器与飞控板坐标系统一的原理之后，如何实现飞控板不同摆放方式的设定也就很简单了。只需要根据飞控板安装方式重新设定飞控板坐标系，然后再将各传感器的坐标系统一到飞控板坐标系即可。
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