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ros2笔记-2.5.3 多线程与回调函数

article 2025/1/8 17:39:05

本节体验下多线程。

python示例

在src/demo_python_pkg/demo_python_pkg/下新建文件，learn_thread.py

import threading
import requests

class Download:
    def download(self,url,callback):
        print(f'线程：{threading.get_ident()} 开始下载：{url}')
        reponse = requests.get(url)
        reponse.encoding = 'utf-8'
        callback(url,reponse.text)

    def start_download(self,url,callback):
        thread  = threading.Thread(target=self.download,args=(url,callback))
        thread.start()    

def world_cout(url,result):

    print(f"{url}:{len(result)}->{result[:30]}")

def main():
    download = Download()
    download.start_download('https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB',world_cout) 
    download.start_download('https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB',world_cout) 
    download.start_download('https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt3/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB',world_cout)

python的线程库是threading，http请求库是requests.

Download 类定义了两个方法download、start_download。其中download 是真正的下载，start_download启动thread来运行目标函数download。

回调函数world_cout，用于处理下载完成的数据。main函数是入口，实例化一个Download类型的对象download,分别去下载，url 测试下。书上例子是自己造的TXT。

在setup.py添加learn_thread节点，编译后运行。

bohu@bohu-TM1701:~/2/2_ws$ colcon build
Starting >>> demo_cpp_pkg
Finished <<< demo_cpp_pkg [0.16s]                     
Starting >>> demo_python_pkg
Finished <<< demo_python_pkg [1.24s]          

Summary: 2 packages finished [1.75s]
bohu@bohu-TM1701:~/2/2_ws$ ros2 run demo_python_pkg learn_thread 
线程：126326222620224 开始下载：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB
线程：126326212134464 开始下载：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB
线程：126326126151232 开始下载：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt3/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB
https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB:5794-><!DOCTYPE html>
<html lang="en
https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt3/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB:5794-><!DOCTYPE html>
<html lang="en
https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB:5794-><!DOCTYPE html>
<html lang="en

C++示例

先下载依赖库

bohu@bohu-TM1701:~/2/2_ws/src/demo_cpp_pkg/include$ git clone https://gitee.com/ohhuo/cpp-httplib.git
正克隆到 'cpp-httplib'...
remote: Enumerating objects: 4527, done.
remote: Total 4527 (delta 0), reused 0 (delta 0), pack-reused 4527
接收对象中: 100% (4527/4527), 2.27 MiB | 2.55 MiB/s, 完成.
处理 delta 中: 100% (3057/3057), 完成.

下载完成后，还要在CMakeLists.txt 添加目录

include_directories(include) #包含include头文件目录

在2_ws/src/demo_cpp_pkg/src下新建learn_thread.cpp文件。

#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono> //时间相关
#include <functional>
#include <cpp-httplib/httplib.h>
using namespace std;

class Download
{

public:
    void download(const string &host,const string &path,const function<void(const 
          string &,const string &)> &callback)
          {
               cout<<" 线程ID： "<< this_thread::get_id() << endl;
               httplib::Client client(host);
               auto response = client.Get(path);
               if(response && response->status==200){
                callback(path,response->body);
               } 
          };
    void  start_download(const string &host,const string &path,const function<void(const 
          string &,const string &)> &callback)
          {
              auto download_fun = bind(&Download::download,this,placeholders::_1,
              placeholders::_2,placeholders::_3);
              thread thread(download_fun,host,path,callback);
              thread.detach();  
          };     

};

int main()
{
    auto d= Download();
    auto word_count = [](const string &path,const string &result) -> void{
        cout << "下载完成" << path <<""<<result.length()<<"->"<<result.substr(0,100)<< endl;
    };
    d.start_download("http://0.0.0.0:8000","/novel1.txt",word_count);
    d.start_download("http://0.0.0.0:8000","/novel2.txt",word_count);
    d.start_download("http://0.0.0.0:8000","/novel3.txt",word_count);

    this_thread::sleep_for(chrono::seconds(10));
    return 0;
}

开头还是引用头文件。然后声明了Download类，添加了download函数和start_download函数。

download函数使用了httplib下载，start_download函数里面thread.detach(); 将线程与当前进程分离，使得线程可以后台运行。

main函数是入口，通过lambda创建了回调函数。并三次调用start_download 下载。最后延迟了10秒，防止程序直接退出。

在CMakeLists.txt 添加节点，编译运行。运行结果：

bohu@bohu-TM1701:~/2/2_ws$ ros2 run demo_cpp_pkg learn_thread
线程ID： 138510887552576
线程ID： 138510877066816
线程ID： 138510747043392
下载完成/novel2.txt85-> BH8VYW，你好，这里是BH8ZZZ，你的信号是59，能否抄收我的信号？

下载完成/novel3.txt85-> BH8ZZZ，你好，这里是BH8VYW，你的信号是59，能够抄收你的信号。

下载完成/novel1.txt70->CQ，CQ，CQ，这里是BH8VYW，这里是BH8VYW，收到请回答。

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