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使用ros_readbagfile脚本提取感兴趣的话题

article 2025/1/8 12:14:08

使用ros_readbagfile脚本轻松地提取感兴趣的话题

来源：这部分教程是根据本文件中首次发表的指引改编的,Python脚本来自：ros_readbag.py。

注意：您可以杀死任何正在运行的进程。比如说连roscore都不需要运行。

下载并安装`ros_readbag.py`：

# Download the file
wget https://raw.githubusercontent.com/ElectricRCAircraftGuy/eRCaGuy_dotfiles/master/useful_scripts/ros_readbagfile.py
# Make it executable
chmod +x ros_readbagfile.py
# Ensure you have the ~/bin directory for personal binaries
mkdir -p ~/bin
# Move this executable script into that directory as `ros_readbagfile`, so that it will
# be available as that command
mv ros_readbagfile.py ~/bin/ros_readbagfile
# Re-source your ~/.bashrc file to ensure ~/bin is in your PATH, so you can use this
# new `ros_readbagfile` command you just installed
. ~/.bashrc

通过rosbag info命令确定要从bag文件中读取的准确话题名，如上一篇文章的第一步所示。

然后使用ros_readbagfile，大体格式如下：

ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...]

要阅读上一篇文章中显示的相同消息，请使用：

time ros_readbagfile demo.bag /obs1/gps/fix /diagnostics_agg | tee topics.yaml

就是这样！你会看到它快速打印出所有70条信息。以下是终端输出的最后部分：

        key: "Early diagnostic update count:"
        value: "0"
      - 
        key: "Zero seen diagnostic update count:"
        value: "0"
=======================================
topic:           /obs1/gps/fix
msg #:           30
timestamp (sec): 1490150297.770734310
- - -
header: 
  seq: 4028
  stamp: 
    secs: 1490150297
    nsecs: 744347249
  frame_id: "gps"
status: 
  status: 0
  service: 1
latitude: 37.4007565466
longitude: -122.108159482
altitude: -6.35130467023
position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
position_covariance_type: 0
=======================================
Total messages found = 70.
DONE.

real  0m2.897s
user  0m2.457s
sys 0m0.355s

现在用你喜欢的文本编辑器打开topics.yaml，看看它从bag文件中提取的所有消息。

请注意，尽管我给了这个文件一个“.yaml”扩展名，但并不代表所有部分都是正确的YAML格式。相反，尽管文件中存储的每条消息都是有效的YAML语法，但是消息之间的标题和行分隔符（例如=====）不是有效的。请记住这一点，避免试图将输出解析为YAML。如果你愿意，也可以很容易地修改ros_readbagfile这个Python脚本来删除这些非YAML特性。

为什么用ros_readbagfile而不是rostopic echo -b呢？

因为rostopic极其地慢！举个例子，就算在高配计算机（4核8线程的奔腾i7和m.2固态硬盘）上运行这个命令，也需要11.5分钟才能读取一个18GB的bag文件！
```
time rostopic echo -b large_bag_file.bag /topic1
```
而用ros_readbagfile脚本，在相同计算机上只要花费1分钟37秒就能读取同样的话题和18GB的bag文件！因此ros_readbagfile比rostopic快了11.5/(1+37/60) = 大约7倍！
```
time ros_readbagfile large_bag_file.bag /topic1
```
因为rostopic一次只能读取单个话题，而ros_readbagfile可以同时读取任意多的话题！
```
ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...] [topic1000]
```